در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

مشاهدات و داده های ثبت شده در هنگام زلزله نشان می دهد شتاب ثبت شده در کف و دیواره دره ساختگاه یک سد به شدت با هم متفاوت بوده و نشان دهنده پدیده اثر عوارض توپوگرافی هستند. بنابراین برای تحلیل سازه سد، که سطح تماس گسترده ای با دیواره دره دارد، باید تغییرات مقادیر جابجایی در امتداد دیواره دره و برای تحلیل سازه های هیدرولیکی جانبی واقع در دیواره دره ها، باید بزرگنمایی جابجایی های زمین لرزه در اثر ا...

کاربرد المان های مهاری )کش ها( در ساختمان های تاریخی از گذشته رایج بوده است و برای تأمین پایداری قوس ها، حد فاصل پای قوس اجرا می شود. بازبینی المان کش از نظر نیروی موجود برای بررسی نیاز به تعویض آن با یک المان جدید در فرایند کنترل سلامت سازه، امری ضروری است. در این پژوهش ضمن بررسی ویژگی دینامیکی کش ها، تأثیر شرایط تکیه گاهی، طول تیر کش، سختی محوری و خمشی و نیروی محوری در بسامد ارتعاشی آن ارزیاب...

قرن هاست ریاضی دانان از دنباله های بازگشتی و توابع مولد آنها برای حل برخی از مسائل در ریاضیات استفاده می کنند، ولی استفاده از این بخش زیبای ریاضیات در تحلیل سازه ها مهجور مانده است. در این نوشتار، ابتدا برای یک تیر سراسری چنددهانه با طول برابر در حالت های انتها مفصل، انتها گیردار و انتها گیردار غلتکی، که تحت اثر لنگر خمشی متمرکز در ابتدای تیر قرار گرفته اند، ضابطه ی لنگر تکیه گاه ها به دست آمده...

با گسترش تکنولوژی و شهرنشینی، پروژه های گسترده و وسیعی طراحی و اجرا می شوند که بعضی از این پروژه ها باید در شرایط نامطلوب ژئوتکنیکی اجرا شوند. بر اساس تحقیقات انجام شده، در سازه هایی که تحت تاثیر زلزله قرار گرفته اند علاوه بر نیروهای دینامیکی وارده و تنشهای ناشی از آن در سازه، پارامتر زمین و خاک به عبارت بهتر رفتار متقابل خاک و سازه، نقش انکار ناپذیری بر عهده دارد و رفتار سیستم را به مقدار قابل...

چکیده: یکی از نیروهای پدید آمده در هنگام وقوع زلزله، نیروی کششی است که در ستون ها پدید می آید که این نیرو با نام نیروی برکنش شناخته شده است که باعث آسیب دیدن ستون، صفحه ستون ومیل مهارها گشته و حتی ممکن است در صورت عدم کنترل مناسب موجب واژگونی ساختمان نیز گردد. باذکر این دلایل لزوم مهار این نیرو آشکار و اجتناب ناپذیر می شود. در این تحقیق سعی برآن است با ارائه راه کارهایی نیروی برکنش در ستون ها ک...

برای ارزیابی تاثیر میراگر بر پاسخ سازه مدل 4 طبقه فلزی با مقیاس1:12، چهار میراگر و مکانیزم تشدید کننده ساخته شد و در هریک از طبقات نصب گردید. با انجام آزمایشات، به شکل تحریک تکیه گاهی هارمونیک و همچنین ارتعاش آزاد، مشخصات دینامیکی سیستم نظیر فرکانس های طبیعی، نسبت میرایی، خصوصیات جرم و سختی، به دست آمد. تعیین مشخصات سیستم سازه اصلی، به چندین روش صورت گرفت بطوریکه برای ماتریس جرم و سختی از دو رو...

تغییر فضایی حرکت زمین در زلزله، علاوه بر تغییر زمانی آن، ممکن است در طراحی سازه های طویل و گسترده شبیه شریانهای حیاتی مهم و قابل توجه باشد. تغییر حرکت زمین در تکیه گاههای این سازه ها، آسیب فراوانی طی زلزله های گذشته با آنها وارد کرده است . در این پایان نامه با استفاده از مبانی تئوری ارتعاشات تصادفی اثر تغییر فشایی زلزله به عنوان پدیده ای اتفاقی روی بازتاب لوله های مدفون بررسی می شود. علاوه بر ب...

در مقاله حاضر، مدل تجربی- تحلیلی جذب انرژی پروفیل کامپوزیتی کلاهی شکل تحت نیروی عرضی با سرعت پایین در سه شرایط مختلف تکیه گاهی ارائه گردید. این پروفیل ها با استفاده از 4 لایه الیاف شیشه/پلی استر تک جهته به طول 1 متر و ضخامت کل 3 میلیمتر به روش لایه چینی ساخته شده است. در تحقیق حاضر مشخص شد مدل تحلیلی ارائه شده تطابق خوبی با نتایج تجربی دارد. بیشترین انطباق در کل شرایط تکیه گاهی بررسی شده در لای...

برای اطمینان از ایمنی سازه ها و سرویس دهی آن ها برای اهداف مورد نظر، همه ی سازه ها، به خصوص سازه های مهم، به پایش و ارزیابی مداوم و منظم نیاز دارند. در این مقاله، با استفاده از روش تبدیل موجک به تشخیص آسیبهای موجود در صفحات با شرایط تکیه گاهی مختلف، پرداخته می شود. به همین منظور یک صفحه ی مربع شکل به ضلع یک متر در نظر گرفته شده است و شرایط تکیه گاهی مختلف برای ان در نظر گرفته شد. آسیب ها نیز به...