در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

حجم و تنوع منابعی که وب عرضه می کند مشکل کمیت محض، بدون ممیزی کیفی را ایجاد کرده است.مسئلة سازماندهی و مدیریت منابع وب همواره یکی از دغدغه های  مدیران اطلاعاتی بوده است.اکنون، ابزارهای نشانه گذاری جمعی به سرعت بر روی وب ظاهر شده اند. در چنین سیستم هایی کاربران هستند، که ساختارهای مفهومی را که «فولکسونومی» نامیده می شوند، خلق کرده اند. فولکسونومی نوعی نظام رده بندی توزیع یافته است که در آن گروهی...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

طیف جذبی و گسیلی تعدادی از کمپلکسهای آلی – معدنی در حلالهای با قطبیت متفاوت در محدوده 800 - 300 نانو متر در دمای اتاق مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از روش سولواتوکرومیک، ممان دوقطبی مواد درحالتهای پایه و برانگیخته در محیطهای حلالی مختلف بدست آمده است. رفتار سولواتوکرومیکی و برهمکنشهای حلال و حلشونده مواد با پارامترهای قطبیت حلال مورد آنالیز قرار گرفتهاند. نتایج بدست آمده بیانگر تاثیر ا...

سودآوری یکی از اهدافی است که هر بنگاه اقتصادی آن را دنبال می‎کند. کسب سود نیازمند دسترسی به منابع مالی است، اگر چه تأمین مالی اغلب ساده نیست و از برخی موانع رنج می‎برد. در این رابطه، سهامداران کنترلی ممکن است مقداری از منابع کسب شده را مسدود کنند. از این رو، این پژوهش رابطۀ بین خطر اخلاقی سهامداران کنترلی و محدودیت‎های تأمین مالی را بررسی می‎کند. خطراخلاقی سهامداران کنترلی از طریق متغیر شکاف ما...

برای ارزیابی حساسیت فیزیکی منطقه ساحلی هرمزگان شش معیار و 29 شاخص مورد استفاده قرار گرفت. بررسی معیارها و تعیین ضریب اهمیت شاخص های به کار رفته در آنها نشان داد شاخص انحصاری بودن و بکر بودن به ترتیب بیشترین اهمیت و وابستگی صنعتی کمترین اهمیت را در تعیین ساختارهای فیزیکی حساس ایفا می کنند. همچنین به منظور تعیین اهمیت و اولویت بندی ساختارهای فیزیکی محدوده مورد مطالعه براساس معیارهای یاد شده 9 ساخ...

در سالهای اخیر با افزایش روند گسترش شهرها‌، علاوه بر کاهش تدریجی محیط‌های طبیعی درون‌شهری، پیوستگی بین محیطهای طبیعی نیز از بین رفته به‌طوری‌که محیطهای طبیعی درون‌شهری همچون لکه‌هایی مجزا از بستر طبیعی پیرامون شهر درون بافت شهری محصور شده‌اند. از طرفی آثارتاریخی درون شهرها‌، که به عنوان تنها نشانه‌های باقی مانده از تمدنهای قبل مطرح بوده‌، نیز همچون محیطهای طبیعی تحت تأثیر روند گسترش شهرها و افز...

یک سیستم همیلتونی روی یک خمینه ی پواسون m در صورتی انتگرال پذیر نامیده می شود که شامل تعداد کافی انتگرال اول f_1...f_s باشد که این انتگرال ها دو به دو جا به جا می شوند و تقریبا همه جا روی m مستقل تابعی باشند. در این پایان نامه ساختار مجموعه ی تکین k که در آن دیفرانسیل های f_1...f_s وابسته ی خطی می شوند را مطالعه می کنیم و نشان می دهیم در سیستم های دو هامیلتونی،این ساخنار با با ویژگی های دسته بر...

در کاربردهای مقیاس بزرگ گاهاً ضروری است که نظریه‌های کنترلی، توزیع شده یا غیرمتمرکز باشند. با توجه به بزرگ بودن مقیاس سیستم‌های قدرت و همچنین مزایای کنترل پیش‌بین (MPC) در بکارگیری با این سیستم‌ها، در این مقاله از یک نوع کنترل‌کننده پیش‌بین مقید تحت عنوان کنترل افق جلورونده (RHC) ، برای کنترل فرکانس بار در یک سیستم قدرت دو ناحیه‌ای در دو ساختار متمرکز و غیرمتمرکز استفاده شد. مزیت اصلی کنترل غی...