چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...

این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

چکیده طراحی سامانه تعلیق فعال قطار، یکی از مسائل مهم صنعت قطارهای پر سرعت است. سامانه تعلیق غیرفعال مرسوم نمی تواند نیازهای لازم برای پیشرفت قطارهای پرسرعت با توجه به افزایش سرعت قطار را فراهم کند. در این مقاله، جهت بهبود میزان نوسانات کوپه در مقابله با اغتشاشات جانبی ناشی از نامنظمی های خط¬آهن و همین¬طور تغییرات جرم کوپه به¬عنوان نامعینی پارامتری، از کنترل مد لغزشی مدل مبنای پیوندی با  تنظیم¬ک...

اغلب در تحلیل یک سیال از داده های ورودی مشخص ومعینی استفاده می شود در صورتیکه در واقعیت این داده ها کاملاً ثابت نیستند و ممکن است دارای عدم قطعیت هایی باشند. وجود این عدم قطعیت ها در داده های ورودی دلیل استفاده از روش آماری در این پژوهش بوده است. در این پایان نامه با استفاده از تکنیک های علم آمار ،داده های ورودی که مستقیماً روی خروجی های مسئله تاثیر گذارند به طور دقیق تری محاسبه شده است. بدین منظ...

این پایان نامه در مورد طراحی کنترل کننده برای سیستم هواپیمای بدون سرنشین می باشد. عدم قطعیت ها را در دو مرحله به صورت عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری در سیستم منظور می کنیم. در ابتدا تغییرات پارامترهای مدل به عنوان منبع و عامل عدم قطعیت در نظر گرفته می شود و از آنجا که این تغییرات را می توان به نحوی در پارامترهای فضای حالت (a,b,c,d) نمایش داد، عدم قطعیت باساختار خواهد بود. سپس عدم قطعیت ها...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

یک نقطه ضعف مهم در ارتباط با طراحی کنترل کننده مقاوم برای مدل های به دست آمده از شناسایی به روش خطای پیش بینی این است که روش های طراحی کنترل مقاوم بسیار قلیلی مستقیماً با نواحی عدم قطعیت بیضوی، به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم سازگار هستند. مدل های به دست آمده از آزمایش شناسایی سیستم در چارچوب خطای پیش بینی در یک مجموعه عدم قطعیت بیضوی جای می گیرند. در این مقاله یک روش توام طراحی سیگنال ورودی...

تعیین مقادیر بهینه برای پارامترهای به کار رفته در هر مدل شبیه سازی کاری است که همواره با شک و تردید همراه می باشد و بنابراین بایستی عدم قطعیت موجود در پارامترهای شبیه سازی با روشهای مناسب تحلیل و بررسی گردد. در این تحقیق مقایسه دو الگوریتم عدم قطعیت DREAM و SCEM UA، برای پارامترهای مدل بارش- رواناب فیزیکی و توزیعی تک رخداد AFFDEF به کار گرفته شد. این روشها برپایه مونت کارلو زنجیرمارکف بوده که ا...

در این پروژه به ارزیابی تحلیلی قابلیت اعتماد لرزه ای برای سازه های 5،3،2 و7 با در نظر گرفتن عدم قطعیت های ذاتی و شناختی پرداخته می شود. اما به دلیل آنکه شبیه سازی دقیق ریاضی عدم قطعیت های شناختی حجم عملیات محاسباتی و انالیزهای لازم را بسیار زیاد می کند، لذا در این پروژه تنها 2 تا از پارامترهای منحنی لنگر- چرخش مفاصل پلاستیک به عنوان متغیرهای تصادفی دارای عدم قطعیت های شناختی در نظر گرفته شده اس...