in industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. as a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties....

هر شهر از فضاها و اجزای گوناگونی تشکیل شده است. در صورتی مجموعه اجزا، کلیتی به نام شهر را به وجود می آورند، که به گونه صحیحی با یکدیگر ارتباط داشته باشند. در این صورت، شهر دیگر مجموعه ای از اجزا نیست، بلکه کلی منسجم است که فراتر از مجموع اجزای تشکیل دهنده اش می شود. با توجه به ضرورت ارتباط بین فضاهای گوناگون در تعریف یک کل منسجم، نقش فضاهای واسطه و به اصطلاح «فضاهای مفصلی» بسیار حائز اهمیت است....

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

آرتروسکوپی زانو عملی دردناک است، که تسکین درد پس از انجام آن دارای اهمیت زیادی است.درد حاد و مزمن شایع ترین علامتی است که استفاده از کمک های فوری درمانگاهی را ضروری می کند. این واقعیتی است که تابع گونه حیوانی خاصی نیست. از اینرو کنترل درد و عوارض ناشی از آن موجب تحرک هر چه سریع تر و ترخیص زود هنگام می شود. در این مطالعه تاثیر تزریق داخل مفصلی دوز های مختلف کتامین بر تغیرات بافتی در غضروف مفصل ز...

سابقه و هدف: استئوآرتریت شایع ترین اختلال مفصلی در جوامع امروزی است. بور به عنوان عنصری مکمل می تواند از تاثیر موثر کلسیم، منیزیم و ویتامین d در بدن حمایت کند. هدف از این تحقیق بررسی اثر بور بر ترمیم غضروف مفصل آسیب دیده زانو در موش صحرایی می باشد. مواد و روش ها: در این تحقیق تعداد 30 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد sprague dawley که به طور تصادفی به پنج گروه مساوی تقسیم شدند: گروه شاهد بدون هیچ مدا...

هدف از این گزارش ارائه یک مورد درمانگاهی روماتیسم مفصلی در سگ در ایران می باشد. یک قلاده سگ شیتزو‘ چهارساله‘ نر اخته شده به بیمارستان دام های کوچک مراجعه نمود و تشخیص بیماری بر اساس مطالعات بالینی‘ آزمایشگاهی‘ رادیوگرافی‘ سی تی اسکن و ام آر آی صورت پذیرفت. معاینه درمانگاهی‘ لنگش شدید و سفتی حرکات مفاصل به همراه آتروفی شدن عضلات ناحیه ران را نشان داد. در رادیوگرافی‘ ایجاد ضایعات شبیه کیست در سطح...

بیماری سل مفصل و استخوان بیماری مزمنی است که باعث تخریب مفاصل و استخوان ها می شود. بیمار حاضر، خانمی است که با علایم درد و تورم مفصل زانوی راست به بیمارستان امام حسین (ع) شاهرود مراجعه نمود.شکایت اصلی وی درد، تورم و محدودیت حرکت در مفصل زانوی راست بود که از دو هفته قبل از مراجعه ایجاد شده بود. سپس توده ای متورم و نسبتا بزرگ در پشت زانوی راست نمایان گردید که بعد از یک هفته دچار فیستول خود بخودی ...

چکیده ندارد.

هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

مقدمه: با توجه به استفاده گسترده از رادیوگرافی پانورامیک مخصوصTMJ توسط دندانپزشکان و متخصصین گوش و حلق و بینی، بررسی دقت این تکنیک در مقایسه با  CBCT به عنوان استاندارد طلایی انجام گردید. مواد وروش ها: تعداد 28 بیمار دارای دو تصویر پانورامیک مخصوص TMJ و CBCT از مفاصل TMJ دو طرف وارد مطالعه شدند. موقعیّت کندیل در حفره مفصلی در وضعیت دهان بسته در ماگزیمم اینترکاسپیشن براساس اندازه گیری فضاهای فوق...