شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در دورانی که شهرنشینی سریع و شتابان در مقیاسی عظیم به جریانی غالب در دنیا و بویژه در کشور های در حال توسعه تبدیل شده و سطوح بزرگی از زمین های شهری به زیر ساخت و ساز های شهری می رود همواره یک موضوع اساسی فراموش می شود؛ هویت مندی فضاهای شهری. این موضوع از دو جهت حائز اهمیت است: یکی تضعیف عناصر و عوامل هویت بخش در طی زمان و با توسعه های جدید و دیگری عدم توجه به محرک های هویتی و عدم بکارگیری شکلی ی...

ا امروزه یکیاز اهداف اصلی صنایع تولیدکننده آنزیم ها،پایدارسازی این ملکول ها بدون کاهشفعالیتآن هااست. اسمولیت های پایدارکننده نوعی افزودنی است که کاربرد گسترده درافزایش پایداری آنزیم هادارد وبدونایجاد تغییرات مخرب در ساختمان آنزیم، سبب افزایش پایداری آن می شود. تاکنون پژوهشات زیادی برای بررسی سازوکار اسمولیت ها انجام شده است ولی جزئیات سازوکار آن ها هنوز مشخص نشده است.در این پژوهش اثرهم زمان دو ...

طی چند سال اخیر به دلیل مشکلاتی از قبیل زمان بر بودن و هزینه های فراوان حفاری و سایر محدودیت ها در روش های حفاری قدیمی، روش ها و راهکارهای جدیدی پیشنهاد شده که از آن جمله می توان به حفاری لیزری اشاره کرد. هدف اصلی تمامی آزمایش هایی که تاکنون انجام شده دستیابی به بیشترین مقدار حفاری با کمترین زمان و هزینه بوده است. در این تحقیق دو عامل زمان و هزینه در حفاری یکی از چاه های جنوب غربی کشور به روش ل...

در این تحقیق، سامانه کنترل غلظت محلول مصرفی برای دستگاه سمپاش بوم­دار پشت تراکتوری، ساخته و ارزیابی­شد.  این سامانه شامل حسگر سرعت پیشروی سمپاش، پمپ مقسم مواد شیمیایی، محرک پمپ مقسم، حسگر سرعت دورانی پمپ مقسم، واحد اختلاط آب با مواد شیمیایی و واحد کنترل الکترونیکی است.  با نصب سامانه روی دستگاه سم­پاش پشت تراکتوری، قابلیت کاربرد مواد شیمیایی محلول در آب با مدیریت موضعی ایجاد شد.  از محلول آب نم...

در این پژوهش، اثرات پارامترهای مختلف جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی در شکل گیری ترکیبات بین فلزی، عیوب و مقاومت کششی اتصالات آلومینیوم AA1100 به فولاد A441 AISI مورد بررسی قرار گرفت. در سرعت­های جوشکاری پایین و سرعت­های دورانی بالا، لایه­های بین فلزی شکل گرفته ضخیم تر از حالت های دیگر بود. ترکیب این لایه هاAl6Fe  و Al5Fe2  بود که در فصل مشترک دو قطعه کار شکل گرفتند. عمده عیوب شکل گرفته در این اتصالات ...