در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

در مطالعه و تجزیه تحلیل مدلهای آماری دینامیک به کمک روشهای کلاسیک همواره با محدودیت های زیادی مواجه خواهیم شد. به علاوه اگر این مدلها با اطلاعات پیشین همراه شوند پیچیدگی محاسبات در آنها به مراتب زیادتر خواهد شد. با این حال با داشتن نمونه های تصادفی کافی از این مدلها و یا چگالیهای آماری ناشناخته آنها می توانیم به استنباط های مربوطه به کمک محاسبه امیدهای مختلف و بقیّه کمیّت ها بپردازیم. در این پای...

در این مقاله تابش حرارتی برای طراحی تجهیزات حفاظتی از طریق دینامیک سیالات محاسباتی و توسط شبیه-سازی موقعیت با نرم افزار فلوئنت محاسبه شده و انرژی تابشی دریافتی تانکهای مجاور تانک آتش گرفته جهت تخمین دبی آب مورد نیاز برای جلوگیری از بروز حادثه استفاده گردیده است. نتایج نشان می‌دهد شار گرمایی پیش بینی شده مدل دی او در مقایسه با مدل منبع نقطه‌ای در اغلب موارد برای هر دو حالت حضور و یا عدم حضور باد...

محور اصلی کار این پایان نامه روش brst می باشد .درفصل اول بااستفاده ازتعریف جبرهای پواسون و شاتن به معرفیq –خمینه ها،qp –خمینه ها وqs –خمینه ها ازیک دیدگاه ریاضی می پردازیم ،سپس با استفاده از مفاهیم مطرح شده ساختارابرجبرلی ودوگان درینفلد را بطور هندسی توصیف می کنیم .درفصل دوم به مرور کوانتش brst به روش bvمی پردازیم ومعادله اصلی را معرفی می کنیم.درفصل سومq –خمینه ها،qp –خمینه ها را از یک دیدگاه ف...

در این مقاله تابش حرارتی برای طراحی تجهیزات حفاظتی از طریق دینامیک سیالات محاسباتی و توسط شبیه-سازی موقعیت با نرم افزار فلوئنت محاسبه شده و انرژی تابشی دریافتی تانکهای مجاور تانک آتش گرفته جهت تخمین دبی آب مورد نیاز برای جلوگیری از بروز حادثه استفاده گردیده است. نتایج نشان می دهد شار گرمایی پیش بینی شده مدل دی او در مقایسه با مدل منبع نقطه ای در اغلب موارد برای هر دو حالت حضور و یا عدم حضور باد...

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

خاک به عنوان مصالحی با رفتار خمیری قابل توجه، پیچیده تر از آن است که با مدلهای الاستیک مورد تحلیل و ارزیابی دقیق تر قرار گیرد. با توجه به این مطلب در این مطالعه اقدام به بررسی و ارائه مدلهای الاستوپلاستیک (خمیری) غیر کلاسیک خاکها نمودیم. این مدلها عبارتند از: مدل امروز، مدل پاستور - زینکوویچ، مدل دافالیاس و مدل پریو. بعد از ارائه مدل برای قابل استفاده گردیدن مدلهای خمیری پریو در قالب زیربرنامه ...

در این پایان نامه به بررسی پدیده اصطکاک و مشکلات آن در صنعت پرداخته می شود. این مشکلات شامل تاثیر اصطکاک بر حالت گذرا و ماندگار سیستم میباشد که بوسیله مدلهای استاتیک و دینامیک اصطکاک مدل شده اند. مدلهای استاتیکی اصطکاک ارائه شده در این پایان نامه شامل مدلهای کلاسیک، مدل karnopp و مدل آرمسترانگ است. مدلهای دینامیکی اصطکاک نیز شامل مدل دال، مدل bristle، مدل bliman-sorine و مدل لوگری هستند. از میا...

در مقاله حاضر قابلیت مدل خود همبسته شبکه عصبی مصنوعی دینامیک برای پیش­بینی جریان ماهانه ورودی مخزن سد دز ارزیابی شده و نتایج  به دست آمده با مدل خودهمبسته شبکه عصبی مصنوعی استاتیک مقایسه شده است. در تحقیقات قبل مقایسه مدل های استاتیک و دینامیک در شبکه های عصبی مصنوعی صورت نگرفته است. ضمناً تحقیق حاضر از حیث خودهمبستگی مدل شبکه عصبی مصنوعی، دارای نوآوری می باشد. در این تحقیق آبدهی های ماهانه بین ...

در این مقاله سعی شده است چگونگی بوجود آمدن رابطه u معکوس شکل بین رشد اقتصادی وکیفیت زیست محیطی بر مبنای تئوریهای اقتصاد خرد و شرایط بهینه یابی بررسی شود؛ لذا حالت‌های گوناگون بوجود آمدن رابطه u معکوس منحنی زیست محیطی کوزنتز در چارچوب مدل‌های استاتیک و حالت‌های گوناگون مدل‌های دینامیک با ذکر فروض و شرایط آن توضیح داده شده است. نتیجه نهایی نشان می‌دهد تغییر ترجیحات مردم در طی فرآیند رشد اقتصادی ع...