در طراحی کنترل، اطلاعات کامل بازخورد اغلب ضروری است. در بازوهای مکانیکی با مفاصل انعطاف پذیر، اندازه گیری تغییرات زوایای بازوها میسر است ولی اندازه گیری تغییرات عملگرها به سادگی قابل اندازه گیری نیست. از طرفی اندازه گیری متغیرهای حالت همواره دارای نویز سیگنالی است و فضای کاری بازوهای مکانیکی مخلوطی از اغتشاشات هست. بنابراین وجود یک رویت گر و تخمین گر غیرخطی مطلوب، جهت بهبود عملکرد سیستم دینامیک...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

شبیه ساز ها از پرکاربردترین تجهیزاتی هستند که در تحقیقات دینامیک وضعیت فضاپیماها کاربرد دارند چرا که آنها محیطی بدون قید جهت چرخش ماهواره را فراهم می¬آورند. جهت عملکرد صحیح شبیه¬ساز ماهواره می بایست گشتاورهای اغتشاشی وارد بر آن را حذف نمود. مهمترین گشتاور اعتشاشی وارد بر شبیه ساز ، گشتاور اغتشاشی جاذبه می باشد که سبب نابالانسی می¬شود. زیر سیستم بالانس شبیه¬ساز وظیفه برطرف نمودن این نابالانسی از...

در دهه های اخیر، تئوری سیستم های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می باشد. در واقع برای بیماران دیابتی نوع اول، به دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می باشد. در حال حاضر، تعمیم ...

در این مقاله با استفاده از روش کنترل بهینه معادلات ریکاتی وابسته به حالت، یک قانون هدایت جدید برای موشک بر علیه اهداف با قابلیت مانور بالا طراحی شده است. دلیل استفاده از روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت، عدم نیاز این روش به خطی‌سازی معادلات حاکم بر دینامیک مسئله و ساده‌بودن آن در پیاده‌سازی است. هدف از انجام این تحقیق ارائة قانون هدایتی است که بتواند نقصان قوانین هدایتی کلاسیک را برای اهداف با...

در این پروژه یک کنترل¬کننده بهینه lqr به منظور کنترل رفتار دینامیکی یک سیستم تعلیق فعال طراحی می¬شود و هدف از این طراحی افزایش کیفیت رانندگی و راحتی سرنشینان خودرو در مقابل نوسانات جاده ایست و تأثیر تغییرات برخی از پارامترها بر پاسخ¬های سیستم حلقه بسته در نظر گرفته شده است. در مقابل به منظور مقایسه برای درک بهتر پاسخ¬های به دست آمده از این روش مدلی غیرخطی از سیستم تعریف شده و توسط روش کنترلی مع...

در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می­شود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می­شود، بنابراین ارتباط بین کنترل­کننده و شناور زیرسطحی به­وسیلة یک شبکة ارتباطی بی­سیم برقرار می­شود. با توجه به چالش­ها و محدودیت­های ارتباط بی­سیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترل­کننده به محرک مادامی که کا...

در این مقاله روشی نوینی برای طراحی رؤیتگر برای سیستمهای غیر خطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) ارائه شده است. علیرغم اینکه استفاده از رؤیت گر SDRE در مسائل کاربردی توسعه قابل توجهی پیدا نموده است، توسعه تئوری این نوع رؤیت گرها کمتر طرف توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری و همگرایی آنان مغفول مانده است. در این مقاله پایداری رؤیت گر SDRE بر اساس تئوری لیاپانوف مورد تحل...