این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازة الاستیک‌، در انجام مأموریت‌های مجاورتی اختصاص دارد‌. هدف آن است که فضاپیمای تعقیب‌کننده‌، خود را به فاصلة نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد‌، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد‌. اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ‌، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش‌های ا...

هدف اصلی از انجام این پروژه، طراحی یک کنترل کننده ی غیرخطی بهینه به منظور حذف تاب خوردن جرثقیل های حامل کانتینر می باشد. معمولاً کنترل کننده ها برای این دسته از سیستم ها طوری طراحی می شوند که بار را با بیشترین سرعت وکم ترین تاب خوردن از مبدا به مقصد بتوان حمل نمود. به طوریکه به هنگام رسیدن به مقصد، این تاب خوردن کاملاً از بین رفته باشد. در این پروژه، کنترل کننده را، با ایجاد درجات آزادی اضافی به ...

به دلیل وجود اثرات مخرب شیمی درمانی و تعدیل شدن اثر آن به واسطه ایجاد مقاومت دارویی، این مقاله به دنبال ارائه پروتکل بهینه درمانی برای درمان سرطان در زمان محدود می باشد. در این مقاله مدلی از رشد تومور با افزودن عبارت های مربوط به رادیو درمانی، شیمی درمانی و متاستاز سلول های سرطانی توسعه داده شده است. تحلیل پایداری بر روی مدل بدون درمان، نشان می دهد که نقطه تعادل بدون تومور ناپایدار می باشد. از ...

در این پروژه یک کنترل¬کننده بهینه lqr به منظور کنترل رفتار دینامیکی یک سیستم تعلیق فعال طراحی می¬شود و هدف از این طراحی افزایش کیفیت رانندگی و راحتی سرنشینان خودرو در مقابل نوسانات جاده ایست و تأثیر تغییرات برخی از پارامترها بر پاسخ¬های سیستم حلقه بسته در نظر گرفته شده است. در مقابل به منظور مقایسه برای درک بهتر پاسخ¬های به دست آمده از این روش مدلی غیرخطی از سیستم تعریف شده و توسط روش کنترلی مع...

در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری م...

مساله ی ملاقات و اتصال مداری یکی از چالش برانگیزترین مسائل هوافضایی است. موقعیت و وضعیت فضاپمایی که قصد ملاقات با هدفی را دارد با معادلات غیرخطی حرکت نسبی سنجیده می شود. این فضاپیما باید به نوعی کنترل شود تا ملاقاتی امن و پایدار با رعایت ملزومات و قیود مساله صورت پذیرد. در این مقاله برای مدار دایروی دینامیک ملاقات به فرم مرتبه دوم معادلات حرکت نسبی غیرخطی کلوهسی-ویلتشایر و برای مدار بیضوی معادل...

در طراحی کنترل، اطلاعات کامل بازخورد اغلب ضروری است. در بازوهای مکانیکی با مفاصل انعطاف پذیر، اندازه گیری تغییرات زوایای بازوها میسر است ولی اندازه گیری تغییرات عملگرها به سادگی قابل اندازه گیری نیست. از طرفی اندازه گیری متغیرهای حالت همواره دارای نویز سیگنالی است و فضای کاری بازوهای مکانیکی مخلوطی از اغتشاشات هست. بنابراین وجود یک رویت گر و تخمین گر غیرخطی مطلوب، جهت بهبود عملکرد سیستم دینامیک...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

شبیه ساز ها از پرکاربردترین تجهیزاتی هستند که در تحقیقات دینامیک وضعیت فضاپیماها کاربرد دارند چرا که آنها محیطی بدون قید جهت چرخش ماهواره را فراهم می¬آورند. جهت عملکرد صحیح شبیه¬ساز ماهواره می بایست گشتاورهای اغتشاشی وارد بر آن را حذف نمود. مهمترین گشتاور اعتشاشی وارد بر شبیه ساز ، گشتاور اغتشاشی جاذبه می باشد که سبب نابالانسی می¬شود. زیر سیستم بالانس شبیه¬ساز وظیفه برطرف نمودن این نابالانسی از...

در دهه های اخیر، تئوری سیستم های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می باشد. در واقع برای بیماران دیابتی نوع اول، به دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می باشد. در حال حاضر، تعمیم ...