در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات...

یافتن مختصات عوارض زمینی و شاخص های یک محیط ناشناخته از دیرباز مورد بحث دانشمندان گوناگون قرار ‏داشته است. اگر تخمین مکان شاخص ها توسط ربات متحرکی که مختصات محلی آن معلوم است انجام شود به ‏این مساله نقشه یابی گویند. مساله یافتن مکان ربات در یک محیط معلوم نیز به مکان یابی مشهور است. حال ‏اگر عمل اکتشاف و جستجوی ربات متحرک در محیطی کاملا ناشناخته و نامعلوم انجام شود، ربات قادر به ‏یافتن مکان خود ...

ما در این رساله تاثیر الگوریتم های شبکه عصبی را برای مدیریت خصوصیات غیرخطی در بحث موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان برای یک ربات متحرک مورد بحث قرار می دهیم و این رساله متد فیلتر ترکیبی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کالمن فیلتر unscented شبکه عصبی برای یک ربات متحرک ارائه خواهد داد، تا خطای ذاتی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کال...

در این پروژه هدایت حرکت ربات متحرک در محیط پویا مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا مشاهدات ثابت و متحرک توسط مفهوم نقض فضای آزاد از یکدیگر تمیز داده می شوند. ربات برای حرکت در محیط می تواند از دو روش معرفی شده در این پایان نامه با عناوین سد پتانسیلی و تنظیم جهت توسط نیروی برایند بهره بگیرد. روش اول به معرفی مقادیر مجازی قطعیت برای نقشه خطر می پردازد که این مقادیر توسط میدان پتانسیلی برای هدایت ر...

موضوع این پایان نامه بررسی روش بهینه سازی به کار رفته در جدیدترین روش حل مسأله slam یعنی الگوریتم isam2 و توسعه آن به منظور افزایش دقت و کارایی است. در این راستا، ابتدا به معرفی مفاهیم اولیه مربوط به slam بر اساس گراف و نقش مسأله کمترین مربعات در slam و همچنین توضیح کامل مفاهیم الگوریتم isam2 پرداخته شده است. بر مبنای این مقدمات، روش های بهینه سازی استفاده شده بروز در مسأله هموارسازی در slam، ب...

مکان یابی وتولید نقشه ی همزمان یکی از مسائل مهم در مباحث ربات های متحرک خودمختار می باشد. اینگونه از روش ها برای استخراج نقشه از محیط حرکت ربات به همراه موقعیت های ربات به کار می روند. هدف در این پایان نامه بررسی روش های وابستگی داده ها در مسئله ی مکان یابی و تولید نقشه همزمان و بهبود عملکرد یکی از اینگونه از روش ها به نام الگوریتم jcbb می باشد. بدین منظور مشکلات روش jcbb بررسی گردید و از روشی ...

مکان یابی و تولید هم زمان نقشه به معنای قرار دادن ربات متحرک در یک مکان از یک محیط ناشناخته و سپس تولید افزایشی نقشه محیط و به طور هم زمان استفاده از نقشه برای محاسبه مکان فعلی است. مسأله slam به موقعیت هایی اشاره دارد که ربات فاقد حسگرهای موقعیتی سراسری است و به جای آن از سنسورهایی نظیر اُدومتری بهره می برد. چنین سنسورهایی در طول زمان دارای خطای انباشته بوده و دست یابی به نقشه ی دقیق را به چالش...

در صورت وقوع حادثه ای مانند زلزله، حضور انسان ها در محیط می تواند خطرآفرین باشد و بهتر است از ربات ها برای امدادرسانی استفاده شود. یک محدودیت زمانی در زمان امدادرسانی به مصدومین و باتری ربات ها وجود دارد؛ ربات های امدادرسان باید بتوانند در یک زمان مشخص مناطق بیشتری از محیط را جستجو کنند تا در نهایت مصدومین بیشتری شناسایی شوند. گروه ربات های امدادرسان برای این منظور و برای هماهنگ کردن جستجوی خود...