در این پایان نامه میدان جابجایی بم، برای حدود 7 سال پس از زلزله 5 دی ماه 1382 با استفاده از داده های تداخل سنجی راداری ماهواره envisat بدست آمده است. سری زمانی تغییر شکل ها با استفاده از روش پراکنش کننده های دائمی تداخل سنجی استخراج شده است. روش پراکنش کننده های دائمی در مواردی که نرخ جابجایی در منطقه کم بوده و پیکسل ها دچار عدم همبستگی زمانی می شوند مفید است. همچنین خطای توپوگرافی باقیمانده و ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

هدف: بررسی و مقایسة اثر دشواری شناختی بر اجرای واکنش تعادلی در برابر اغتشاش بین بیماران مبتلا به کمردرد غیر اختصاصی تکرار شونده و افراد سالم پیشینه تحقیق: مطالعات متعددی به بررسی ویژگی های کنترل پوسچر در بیماران مبتلا به کمردرد پرداخته اند. اما نقش بالقوة فرآیند پردازش اطلاعات (توجه) در کنترل پوسچر این بیماران هنوز ناشناخته است. روش انجام کار: در پژوهش حاضر از روش تکلیف دوگانه جهت بررسی تأثیر...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

پول تسهیل­کنندۀ فعالیت­های اقتصادی است؛ بنابراین شکل­گیری فعالیت­های اقتصادی بستگی به نهادینه شدن نظام­های پولی دارد. در نظام پولی حاکم، ضعف تلقی رایج نسبت به پول، مکانیزم انتشار و نحوۀ توزیع آن، باعث ناکارآمدی در تخصیص بهینۀ منابع و ایجاد هزینۀ­ رفاهی مالیات تورمی شده ­است.الگوهای تعادل جزئی در مقایسه با الگوهای تعادل عمومی هزینۀ­ رفاهی مالیات تورمی را کمتر از حد برآورد می­کنند؛ بنابراین، ضمن ...

از جمله مشکلات فرآیند لیچینگ در محیط سولفاته به عنوان یک محیط معمول برای لیچینگ کالکوپیریت، بازیابی و نرخ انحلال پایین فرآیند به دلایل مختلف است. در این مقاله، عوامل و پارامترهای مختلفی مانند کنترل پتانسیل محلول، اثر مواد افزودنی سیلیس و اکسید روی، سرعت همزنی پالپ و در نهایت اثر دما بر فرآیند لیچینگ کالکوپیریت در محیط سولفاته بررسی شده است. برای اعتباربخشی به نتایج به دست آمده در شرایط مختلف، س...

پول تسهیل­کنندۀ فعالیت­های اقتصادی است؛ بنابراین شکل­گیری فعالیت­های اقتصادی بستگی به نهادینه شدن نظام­های پولی دارد. در نظام پولی حاکم، ضعف تلقی رایج نسبت به پول، مکانیزم انتشار و نحوۀ توزیع آن، باعث ناکارآمدی در تخصیص بهینۀ منابع و ایجاد هزینۀ­ رفاهی مالیات تورمی شده ­است.الگوهای تعادل جزئی در مقایسه با الگوهای تعادل عمومی هزینۀ­ رفاهی مالیات تورمی را کمتر از حد برآورد می­کنند؛ بنابراین، ضمن ...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

این دو مطلوب ترین خصوصیات معادله ی پرونا-ملک را حفظ کرده و بهبود می بخشند و هم زمان معادلات خوش خیمی را در اختیار می گذارند که گسسته سازی طبیعی و پایداری را پذیرا هستند .اما برخلاف سایر الگوهای منظم شده توابع هموار قطعه ای توابعی با تعادل پایدار هستند و در نتیجه ی این امر رفتار دینامیکی انها و رفتاری که مربوط به پیاده سازی گسسته است کاملا قابل درک بوده و منجر به تناقض نمی شود .وجود این تعادل غی...