مسأله گالری هنر (حفاظت چندضلعی¬ها) یکی از مسائل مهم در زمینه قابلیت دید است و به دلیل کاربرد¬های فراوانش در رباتیک مورد توجه محققان قرار گرفته است. شناخت محیط و واکنش به ورودی¬های دریافتی از توانایی¬های بنیادی هر سیستم رباتیک است. مسأله گالری هنر درواقع به شناخت محیط با ابزارهای بهینه می پردازد. این ابزارها می¬توانند شامل حسگرها، نورافکنها یا دوربین¬ها باشند. یکی از نقاط ضعف¬ مسأله گالری هنر د...

مسیله درخت اشتاینر در بسیاری از کاربردهای علمی و تجاری مانند مسیریابی شبکه های کامپیوتری مدارات مجتمع الکترونیکی شبکه های پستی و شبکه های چاه های نفت کاربرد دارد. به طور کلی مسیله درخت اشتاینر عبارت است از پیداکردن دخت کمینه ای که شامل نقاط مشخصی باشد و در صورت لزوم تعدادی نقاط کمی نیز برای کمینه کردن طول درخت استفاده کند. در اینجا مسیله درخت اشتاینر را در حالتی بررسی می کنیم که ریوس و بالهای د...

در این تحقیق، برخورد یک جت سیال لزج عمودی و متقارن محوری به یک سطح افقی و صلب به صورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار خواهد گرفت . در اثر برخورد این جت سیال عمودی به صفحه مذکور، سیال بر روی سطح افقی بصورت شعاعی منتشر می شود تا اینکه در یک فاصله خاص، ارتفاع فیلم سیال بطور ناگهانی افزایش می یابد و اصطلاحا یک پرش هیدرولیکی رخ می دهد. برخلاف پیش بینی اولیه، شکل حاصل از پرش هیدرولیکی در این پدیده همواره ...

چکیده ندارد.

یکی از مسائل پرکاربرد و گسترده در هندسهی محاسباتی ، مسئلهی پوشش است. در این پایان نامه، سه نوع از این مسئله را مورد بررسی قرار می دهیم. در ابتدا فرض خواهیم کرد n نقطه شامل مجموعه ای از نقاط قرمز و مجموعه ای از نقاط آبی در صفحه داده شده است. در مسئله ی اوّل، دو دیسک واحد مجزای قرمز c_r و آبی c_b را به گونه ای مکان یابی می کنیم به طوری که مجموعه ی نقاط قرمز پوشیده شده به وسیله ی دیسک قرمز c_r به ع...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

رخساره­های ژئومورفولوژی نقش مهمی در استقرار گونه­های گیاهی به­ویژه در اکوسیستم­های مناطق خشک دارند. یکی از اشکال جالب ژئومرفولوژیک دشت یزد-اردکان شق است. از به­هم پیوستن این رخساره و استقرار پوشش گیاهی (تاغ) در آن  الگوی بیوهیدروژئومورفولوژیکی چندضلعی شکل می­گیرد. در این تحقیق به مقایسه و بررسی رفتار فیزیولوژیکی گیاه سیاه تاغ (Haloxylon aphyllum) با تجزیه فاکتورهای قند، پرولین، ازت، فسفر، سدیم،...

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

در این رساله، روش های انتگرال گیری عددی روی نواحی چندضلعی و روش های عددی برای حل معادلات انتگرال برروی این نواحی را بررسی و سپس یک روش عددی جدید برای حل این نوع معادلات انتگرال اعم از خطی و غیرخطی،ارائه می دهیم. روش اشاره شده دارای مزایایی همچون عدم نیاز به افراز ناحیه ی چندضلعی، عدم پیچیدگی محاسباتی و دقت مناسب می باشد. همچنین همگرایی روش مذکور را اثبات و تعدادی نتایج عددی نیز در رساله بررسی ش...

یکی از مباحث مهم در طرّاحی سازه های پیشرفته ی مهندسی، جلوگیری از شکست سازه ها در نتیجه ی تمرکز تنش در نواحی ناپیوسته هندسی است. باتوجه به اینکه پارامترهای مختلفی بر توزیع تنش اطراف گشودگی های مختلف در صفحات حاوی اینگونه گشودگی ها، تاثیرگذار هستند؛ انتخاب صحیح این پارامترها، طرّاح را قادر به دستیابی به طرحی بهینه خواهد ساخت. در این تحقیق، یک روش تحلیلی ساده برای تجزیه و تحلیل تنش صفحات دارای گشودگ...