از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

در این پایان نامه ما نوآوری خودمان را در زمینه سیستمهای نهفته قابل بازپیکربندی ارایه می دهیم. سیستم قابل بازپیکربندی از یک پردازنده همه منظوره و یک واحد پردازش کننده قابل بازپیکربندی ساخته شده است. در این کار یک کاربرد خاص جهت پیاده سازی به این معماری داده می شود، و سپس یک مرحله افراز نرم افزار/سخت افزار استفاده می شود تا بخش های قابل اجرا روی سخت افزار و نرم افزار را از هم جدا کند. بخش سخت افز...

مقدمه: مطالعات نشان داده اند که کودکان دارای سندرم داون با وجود مشکل در مهارت های آگاهی از واج شناختی می توانند این مهارتهارا رشد دهند. هدف از پژوهش حاضر طراحی برنامه آموزش آگاهی از واج و بررسی تاثیر آن روی بهبود مهارت-های آگاهی از واج کودکاندارایسندرم داون است. مواد و روش ها: در این مطالعه تک موردی که از نوع a-b-a بود، 8 دانش آموز از بین دانش آموزان دارای سندرم داون مقطع ابتدایی به روش نمونه گ...

همگام با پیشرفت صنعت و تکنولوژی، نیاز به دستگاهها و تجهیزات متنوع و تک منظوره روزبروز افزایش می یابد. علاوه بر این تنوع، سلیقه های گوناگون استفاده کنندگان و روند به سوی تکامل صنعت ، موجب شده اند که دیگر سیستمهای تولیدی قدیمی مانند خط تولید و اتوماسیون سخت ، جوابگوی تغییرات مداوم در تقاضاهای بازار نباشند. در نتیجه، با تنگتر شدن عرصه رقابت ، تولیدکنندگان در سالهای اخیر به سیستمهای تولیدی سفارشی و...

شرکتهای تولیدی را در نظر بگیرید که در حال تولید یک محصول خاص هستند.گاهی ممکن است تقاضای مشتریان به سطحی برسد که نرخ تقاضا بیشتر از نرخ تولید محصول باشد در چنین شرایطی نرخ ورود کالا به انبار کمتر از نرخ خروج کالاست بنابراین در ادامه دوره برنامه ریزی با کمبود مواجه خواهند شد و در صورت وقوع کمبود در سیستم هزینه های زیادی از جمله هزینه کسر اعتبار شرکت، هزینه از دست دادن مشتری و... به شرکت تحمیل خوا...

کاربردهای مربوط به شبکه های حسگر بیسیم دائماً خواستار عملکرد و کارآیی بیشتر و بهتر هر گره با مدت زمان کوتاه عرضه به بازار می باشند. بنابراین پیدا کردن گزینه های جدید برای طراحی مانند سخت افزار قابل پیکره بندی مجدد، امری ضروری است. همچنین راه حل های مبتنی بر پردازنده ها جهت دستیابی به سرعت پردازش بالا با مصرف انرژی کم امری مشکل است. استفاده از سخت افزار قابل پیکره بندی مجدد می تواند عمل پردازش را...

تا بحال انسان برای ساخت یک موجود هوشمند تلاش های فراوانی انجام داده است گاهی در این زمینه نیز ازتوسعه سیستم های هوشمند با الهام از طبیعت (هوشمندی هایی غیر از هوشمندی انسان) که اکنون از زمینه های کاملاً پرطرفدار در هوش مصنوعی است استفاده کرده اما هنوز نکات مبهم بسیاری در این زمینه وجود دارد. آیا تنها این نکته که هوشمندترین موجودی که می شناسیم، انسان است کافی است تا هوشمندی را به تمامی اعمال انسان...

اسیلاتورهای غیر خطی از جمله ابزارهای قدرتمند و مهم در سیستمهای بیولوژیکی و علوم مهندسی به شمار می آیند. تئوری اسیلاتورهای غیر خطی برای دهه های متمادی جهت مدل سازی پدیده های طبیعی مانند مدل های سیگنالی نورونی، تولید کننده الگوی مرکزی (cpg)، حافظه های انجمنی، دریافت سیگنال قلب تا کاربرد های مهندسی مانند ماشین های یونیور سال ، پردازش تصویر، محاسبات منطقی و روبوتیک به کار رفته است.کاربرد گسترده این...

نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین از مشخصه های اجتناب ناپذیر سیستم های قدرت هستند و به طور عمده ای روی ظرفیت توان انتقالی و پایداری دینامیکی سیستم تأثیر می گذارند. هدف از این پایان نامه بررسی بهبود پایداری سیستم های قدرت با کنترل کننده های pod ادوات facts است. ادوات facts به علت داشتن واکنش کنترلی سریع برای میرا سازی نوسانات فرکانس پایین در سیستم قدرت کاربرد بسیار زیادی دارند. مسئله طراحی کنتر...