امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

امروزه کاربرد خطوط بدون بالاست در راه آهن به دلایل مختلفی در حال گسترش است. از جمله علل این توسعه می توان به کاهش هزینه های تعمیر و نگهداری، افزایش عمر مفید خط، امکان افزایش سرعت و افزایش مقاومت جانبی خط آهن اشاره کرد. از آنجایی که سازه های مدرن نیازمند طراحی پیچیده تر وبحرانی تری هستند، نیاز روز افزونی به ارزیابی عدم قطعیت ها در بارگذاری، هندسه، مشخصات مصالح و سایر عوامل موثر بر عملکرد سازه اح...

چکیده ندارد.

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

پیش‌بینی دقیق ضریب انتشار طولی در رودخانه‌های طبیعی تا حد بسیار زیادی در تعیین توزیع غلظت آلاینده‌ها در چنین محیط‌هایی مؤثر است. عدم قطعیت موجود در نتایج به‌دست آمده از مدل‌های پیش‌بینی می‌تواند در تصمیم‌گیری‌های مناسب برای برخورد با مواد آلاینده در رودخانه‌ها تأثیر منفی داشته باشد. به‌همین دلیل، تحلیل و تعیین عدم قطعیت مدل‌های مورد استفاده برای پیش‌بینی این پارامتر بسیار مفید است. در این تحقیق...