در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

در این پایان نامه، ابتدا برای کنترل فرکانس ریزشبکه، مدل فرکانسی یک ریزشبکه با انواع منابع تولید پراکنده پیاده سازی شده و کنترل کننده فازی pid فرکانس با الگوریتم بهبودیافته تکامل تفاضلی با هدف کاهش نواسانات فرکانس ریزشبکه در مقایسه با کنترل کننده بهینه شده کلاسیک pid طراحی شده است. به منظور کنترل همزمان ولتاژ و فرکانس ریزشبکه، یک روش مدل سازی ریزشبکه مبتنی بر سیستم های چند ماشینه ارائه گردیده و ...

افزایش تراکم جمعیت مناطق شهری در کنار فراهم آوردن مزایایی همچون کوتاه نمودن فاصله‌ها، باعث آسیب‌پذیری بیشترِ ساختارهای شهری در هنگام بروز حوادث می‌شود. ازجمله، تخلیه اضطراریِ مجتمع‌های ساختمانی شهری با دشواری‌های زیادی روبرو است که عمدتا به علت تلاش شمار زیاد افراد برای خروج به‌موقع با استفاده از راهرو، دستگاه پله‌ها و خروجی‌های کم‌عرض است. بر این اساس، بررسی چگونگی رفتار جریان پیاده‌ها در شرایط ...

رسوب‌شویی هیدرولیکی تحت فشار یکی از روش‌های تخلیه رسوبات نهشته شده در مخازن سدها است. در این روش با باز کردن دریچه تخلیه تحتانی رسوبات ته‌نشین شده در داخل مخزن سد از مجاورت دریچه به همراه جریان خروجی از دریچه خارج می‌شود. در این تحقیق با انجام آزمایش‌هایی بر روی مدل فیزیکی تأثیر استفاده از سازه نیمه استوانه در مقابل دریچه تخلیه تحتانی بر افزایش ظرفیت رسوب شویی تحت فشار هیدرولیکی در مخازن سدها م...

هدف پژوهش حاضر تبیین معیارها و ضوابط پدافند ی در تخلیه و اسکان اضطراری می‌باشد. روش تحقیق در این پژوهش توصیفی- تحلیلی و تکنیک مورد استفاده در آن دلفی است و جهت نهایی­ سازی معیارها از نظرات فوکوس­گروپ استفاده گردید. جامعه آماری تحقیق شامل کلیه متخصصان حوزه پدافند و معماری است که از آن­ها 10 نفر به‌‌عنوان نمونه انتخاب گردیدند. نتایج تحقیق حاکی از آن است که معیارهای پدافند غیرعامل در تخلیه و اسکان...

تراستر پلاسمایی پالسی یک نوع الکترومغناطیسی رانشگر الکتریکی است که از یک نیروی الکتریکی برای یونیزه کردن گاز و از یک میدان مغناطیسی برای شتاب دادن پلاسما با سرعت خروجی بالا استفاده می کند، که دارای کاربردهایی از جمله: حفظ مدار شرق- غرب و شمال - جنوب، حذف دراگ، جبران اغتشاشات ناشی ازفشار خورشید و ثقل زمین، نگهداری و کنترل ارتفاع وکاهش زمان مسافرت برای انتقال مداری ماهواره و تعیین موقعیت های بردا...

نهاد اجاره در نظام حقوقی ما از جایگاه ویژه ای برخوردار است. قانون گذار از دیر باز برای تنظیم روابط طرفین قرارداد اجاره و حفظ حقوق دوجانبه اهتمام خاصی داشته است. اما با پیچیده شدن روابط اجتماعی و اقتصادی مسائل جدیدی بین طرفین رابطه استیجاری مطرح گردید که بسیاری ار آنها جدید و بی سابقه است. از مهمترین این موارد حق سرقفلی است که مختص اماکن تجاری است. در مورد زمان پرداخت سرقفلی حکم صریحی در قانون ر...

خلیج بوشهر، خلیج کوچکی در امتداد سواحل شمالی خلیج فارس است که به‌خاطر ورود انواع آلاینده‌های صنعتی، آلودگی ناشی از تردد کشتی‌ها، وجود منابع آلاینده نفتی، تخلیه مواد زاید و سمی و فاضلاب‌های خانگی واردشونده به این خلیج تاثیر فراوانی بر آلودگی زیست‌‌محیطی حوضه خلیج فارس دارد. بنابراین نیاز مبرم به شناسایی و بررسی نحوه پخش این آلودگی‌ها، کاملاً مشهود است. به‌‌این‌‌منظور در این تحقیق از مدل کوهیرنس ...

هدف از این پژوهش شناسایی و اولویت بندی عوامل مؤثر بر جذب خطوط کشتیرانی منظم به بندر شهید رجایی می‌باشد. تکنیک بکار گرفته شده در این تحقیق، فرآیند تحلیل سلسله مراتبی (AHP) است. این تحقیق طی دو مرحله تهیه و تنظیم شده است. مرحله اول به مطالعه جامع در خصوص شناسایی عوامل اثر گذار بر انتخاب بندر از دیدگاه شرکت‌های حمل و نقل دریایی و کشتیرانی‌ها و توزیع پرسشنامه و شناسایی عوامل ک...

خور موسی یکی از مهم ترین اکوسیستم های دریایی در جنوب ایران است که مکانی برای تخم گذاری بسیاری از آبزیان بوده و به دلیل وجود صنایع مختلف در اطراف این بخش از خلیج فارس، توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. در تحقیق حاضر از تغییرات پاتولوژیکی کبد به عنوان یک بیواندیکاتور برای بررسی اثرات آلاینده‌های خور موسی در دو گونه ماهی شانک زردباله و بیاح استفاده گردید. 50 قطعه ماهی شانک زردباله و 50 قطعه ماهی...