ربات سیار بایستی بتواند با کمک یک دوربین، مابین دو خط از پیش تعیین شده، حرکت نماید. پایان نامه ی حاضر، نسخه ی بهبود یافته ی پژوهش دیگری است که با همین موضوع و به عنوان پایان نامه ی کارشناسی ارشد -در گروه کنترل دانشکده ی مهندسی برق دانشگاه تبریز- انجام گرفته است. با وجود موانع موجود در انجام پایان نامه، اقدامات مهمی در جهت بهبود پایان نامه ی پیشین صورت پذیرفت؛ از جمله : بر خلاف پایان نامه ی پیشی...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

در طی دهه ی گذشته، سیستم های انرژی بادی توجه زیادی را به عنوان یکی از موثر ترین منابع تجدید پذیر انرژی با دلایلی چون کاهش ذخایر، هزینه های بالا، و تاثیرات محیطی منابع انرژی سنتی به خود جلب کرده اند. امروزه، یکی از مسائل چالش برانگیز طراحی کنترلر هایی با عملکرد و کارایی مطلوب برای سیستم های توربین بادی سرعت متغیر می باشد. در این پایان نامه، تکنیک تعقیب نقطه دریافت حداکثر توان با رویکرد کنترل نس...

چکیده با توجه به این که قانون آیین دادرسی کیفری مصوب 1392 دارای نوآوری های متعددی می باشد اما در حد فاصل میان نظام تفتیشی و اتهامی باقی مانده است و در برخی مواد آن که تلاش گردیده با الهام از نظام اتهامی حداکثر حقوق متهم را به ویژه در مرحله تحقیقات مقدماتی، رعایت نماید، با قید عباراتی در ظاهر استثناءگونه اما به واقع کلی و مبهم به طوری که دست ضابط یا مقام قضایی را برای تفسیر سلیقه ای و شخصی باز ...

کنترل سیستم های دارای محدودیت هم به لحاظ عملی و هم به لحاظ تحقیقاتی یکی از مسائل مهم زمینه ی کنترل است که در دهه های اخیر توجه بسیاری از محققین این زمینه را به خود جلب کرده است. دسته ی مهمی از تحقیقات به مسأله کنترل بدون افست مراجع ورودی تکه ای ثابت، به عنوان یکی از مسائل عملی و مرسوم حوزه ی دانش و تکنولوژی که نمونه ی بارز آن کنترل فرآیندهای مهندسی شیمی می باشد، پرداخته اند. وجود اختلال و عدم ت...

دعاوی کیفری در بیشتر موارد دو جنبه دارند؛ جنبۀ عمومی که برای حفظ نظم و امنیت عمومی و احیای حقوق جامعه اقامه می­شود و جنبۀ خصوصی برای طرح دعوای بزه­دیده در قبال خسارات ناشی از ارتکاب جرم. اقامۀ دعوا از لحاظ جنبۀ عمومی توسط دادسرا صورت می­پذیرد و قضات دادسرا به نمایندگی از طرف جامعه این وظیفه را بر عهده دارند. اما به مرور زمان در دادرسی­های کیفری به بزه دیده نیز اختیاراتی داده شد تا وی نیز بتواند...

عفو، چشم پوشی مقامات کشور از اعمال گذشته تمامی یا گروه خاصی از افراد است که مجرم شناخته شده اند و اغلب مشروط به بازگشت آن ها به تبعیت از حاکمیت است. موافقان عفو معتقدند که اعطای عفو، نیاز جوامع در حال گذاری است که ره به سوی صلح و ثبات دارند. اما مخالفان برآنند که عفو موجب گسترش فرهنگ بی کیفری است و مغایر با قواعد حقوق بشری مندرج در کنوانسیون های مختلف است. آن ها در این راستا به آرای نهادهای داخ...

برجسته ترین پیامد بررسی های تطبیقی در حقوق کیفری، واکاوی تعمیم ها و استثناهای گزاره های حقوقی است. هنوز این باور پررنگ است که در دادرسی کیفری، بهترین رویکرد در برابر چندگونگی بزه ها و چندگانگی بزهکاران گزینش نشده است و نظام های حقوقی همچنان در این زمینه در تکاپوی آزمون و خطا هستند.  معاملۀ اتهام نهادی برخاسته از نظام حقوقی کامن لا و به طور ویژه امریکاست که بر پایۀ آن دادستان و متهم بر سر اتهام ...

بیشتر تغییرات زمین شناسی یک پاسخ لرزه ای دارند اما گه گاه در گستره های طیفی خاصی بیان می شوند که در داده های با باند وسیع پنهان شده اند. تجزیه طیفی زمان- بسامد یکی از روش هایی است که به کار می آید تا به تفسیر چنین مواردی کمک کند. روش های زمان- بسامد متعدد هستند و از میان آنها می توان به روش های تبدیل فوریه زمان-کوتاه، تبدیل موجک پیوسته، توزیع ویگنر- ویل، تبدیل s و روش تجزیه با تعقیب تطابق اشاره...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...