مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

تعیین ضرایب معادله­های نفوذ با دقت مناسب، یکی از مسائل مهم در برنامه‌ریزی‌های آبیاری است. معمولاً برای تعیین این ضرایب از روش آزمایش استوانه­های مضاعف استفاده می­شود که این روش تنها بُعد هیدرواستاتیکی و نقطه­ای نفوذ را در برمی‌گیرد. در این تحقیق، از جویچه‌ای با مقطع سهمی شکل، طول 50 متر، عمق متوسط 12 سانتی­متر و شیب 02/0 به‌منظور شبیه‌سازی یک نهر آبیاری استفاده شد. سه آزمایش با بازه­های طولی 7/4،...

فرکانس تشدید یک ستون پلاسمای گرم در پراکندگی امواج الکترومغناطیسی با طول موج بلند محاسبه می شود. نشان می دهیم وجود اثرات حرارتی در پلاسما مجموعه ای از فرکانس های تشدید ها را به وجود می آورد. سپس معادله ی پاشندگی را برای یک ستون پلاسمای گرم بیضوی در میدان مغناطیسی محوری نامحدود ، و برای یک موجبر بیضوی پلاسمایی سرد مغناطیده با استفاده از تقریب شبه ایستا، محاسبه می گردد.

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

یکی از مهمترین مباحث مطرح در آموزش فیزیک، بهینه کردن راهبردهای آموزشی با هدف یادگیری بهتر است. هدف از انجام این پژوهش طراحی یک روش آموزشی موثر جهت رفع طرحواره ی شناخته شده ی "یکسان دانستن مفاهیم مکان و سرعت" است. این پژوهش بر لزوم توجه به طرحواره های اولیه دانش آموزان در هنگام آموزش تأکید دارد و بر اساس روانشناسی شناختی، الگویی تلفیقی از چند روش آموزشی ارائه می کند. این روش علاوه بر آموزش معنی ...

اندیشه تقریب بین مصلحان مذاهب اسلامی بیش از یک قرن است در محافل علمی، فرهنگی، اجتماعی و سیاسی جوامع اسلامی به شکل یک نیاز ضروری در جهان اسلام مطرح است. هدف از این نوشتار تبیین مشروعیت رابطه اندیشه تقریب مذاهب با واقعیت و حقایق دینی است. اندیشه تقریب با استناد به آیات قرآن کریم می‌تواند برای رسیدن به واقعیات و حقایق دینی برای پیروان مذاهب اسلامی یک طریق مشروع و مناسب باشد؛ از این رو با بهره‌گیری...

در این پایان نامه، با استفاده از هامـیلتونی الکــترون برای جعبه کوانـتومی با پتانسیل محصور شده متناهی برای ماده نیم رسانا ، به حل معادله شرودینگر در سه بعد به روش جـداسازی متغیرها در سیـستم مختصات دکارتی، پرداخته و ویژه توابع موج برای حالت پایه و حالت برانــگیخته به دست آورده شده است. همچنین ویژه مقادیر انرژی این ویژه توابع، با روش حل نموداری به دست آورده شده است. در ادامه، برهم کنش الکــترون ب...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ساختار کلی معادلات دیفرانسیل- جبری می پردازیم. سپس سه روش تقریب پاده، روش تجزیه آدومیان و تقریب چبیشف را برای حل این معادلات به کار می گیریم.