امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

چکیده ندارد.

یکی از پرکاربردترین روش ها برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می باشد. در این پایان نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی شرح داده می شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین ...

سازه های فلزی 4و8و12 طبقه با کاربری بیمارستان،واقع در تهران ، دارای خاک نوع iiدر دو جهت قاب خمشی با جداگر های الاستومتر با هسته سربی صورت گرفته است. پاسخ های مورد علاقه در این پژوهش ،جابجایی بام،جابجایی حداکثر جداساز،برش پایه حداکثر شتاب حداکثر می باشند.روند تحلیل و طراحی به طور خلاصه بصورت طراحی سازه ها با استفاده از ضوابط آیین نامه ibc2003 و تعیین ظرفیت سازه سپس طراحی آنها براساس عملکرد مور...

امروزه استفاده از منابع تجدیدپذیر به عنوان جایگزین سیستم های فسیلی تولید انرژی الکتریکی مورد توجه پژوهشگران و دولت ها قرار گرفته است. در این میان سیستم های مبتنی بر پدیده ی فوتوولتائیک جایگاه ویژه ای را به خود اختصاص داده اند. یکی از مسائل اصلی در پیاده سازی یک سیستم فوتوولتائیک، نحوه ی اتصال پانل های خورشیدی به یکدیگر و روش اتصال پانل(ها) به واسط الکترونیک قدرت موجود در آن هاست. روش های متفاوت...

جداسازی لرزه ای، روشی است که در آن با تغییراتی که در پایه ساختمان ایجاد می شود ارتعاش سازه در حین زلزله کاهش می یابد یعنی تغییر شکل جانبی و در نتیجه خرابی در سازه به حداقل می رسد. این جداسازها بین ستونهای پایه ساختمان و پی و یا در بالای ستونهای پایه قرار گرفته و با افزایش پریود اصلی ساختمان، نیروهای زلزله ی وارده به سازه را کاهش می دهند. این نوع سیستم ها در زمین لرزه های حوزه نزدیک مانند نورثری...

اساس جداسازهای لرزه ای ایجاد انعطاف پذیری در تراز پایه می باشد، اما همان طور که می دانیم مولفه ی قائم زلزله نیز می تواند خساراتی بر سازه وارد کند پس با نگه داشتن سختی افقی و قائم جداسازها در حد مطلوب، می توان این خسارات را کاهش داد. با توجه به نیاز کشور برای استفاده از سیستم های ضدزلزله، بر آن شدیم تا به بررسی و مطالعه رفتار متداولترین آنها (جداسازهای لایه ای الاستومری) تحت بارهای قائم و افقی ب...

یکی از پدیده های همراه زلزله، ضربه ساختمان های مجاور به یکدیگر است. برای حذف یا کاهش خسارت و خرابی ناشی از ضربه ساختمان های مجاور به یکدیگر، باید ساختمان ها با پیش بینی درز انقطاع از یکدیگر جدا شده و یا با فاصله ای حداقل از مرز مشترک، ساخته شوند. در این میان رکوردهای حاصل از زلزله های حوزه نزدیک به جهت نزدیکی فاصله محل منبع انتشار موج دارای خواص ویژه ای می باشند که رفتار آنها را از سایر رکوردها...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

تحلیل پایداری انواع سیستم های غیرخطی، حتی سیستم های غیرخطی مستقل از زمان در اغلب موارد بسیار مشکل و یا حتی غیر ممکن است. در این پایان نامه، تحلیل پایداری نقاط تعادل سیستم های خطی و غیر خطی مستقل از زمان به روش لیاپانف ارائه شده است. در ادامه تحلیل پایداری نقاط تعادل تومورخود محدود شونده به روش خطی سازی لیاپانف انجام شده است. پایدارسازی نقاط تعادل ناپایدار سیستم های دینامیکی موضوع بسیا...