پس از قطع رأس ساقه در rosa hybrid دوره رشد جدیدی با رفع تسلط جوانه انتهایی، از جوانه های جانبی آغاز و طی آن شاخه های جدید تشکیل می شود. در هر شاخه، برگ ها به ترتیب سن آرایش می یابند. برای مطالعه، چهار نمونه برگی از رأس به سمت پایه شماره گذاری شدند که مرحله جوانی تا بلوغ برگی را نشان می دهند. نتایج، تغییرات فیزیولوژیک و بیوشیمیایی عمیقی را طی بلوغ نشان دادند. کاهش مقدار گونه های اکسیژن فعال به ک...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

نیاز به شکل­پذیری در قاب­های دارای مهاربندهای همگرا، باعث شده است محققین مطالعات گسترده­ای را در زمینه عوامل موثر بر شکل­پذیری این نوع سازه­ها انجام دهند. فاصله آزاد انتهایی مهاربند یکی از عوامل موثر در این موضوع است که در آیین­نامه­های لرزه­ای برای تأمین رفتار شکل­پذیر در نظر گرفته شده است. در تحقیق حاضر اثر فاصله آزاد انتهایی در رفتار لرزه­ای این نوع سازه­ها بررسی شده است. برای این منظور نمون...