چکیده   زمینه و هدف : کمر درد ( low back pain ) و رادیکولوپاتی کمری از شایعترین علل مراجعه بیماران خصوصاً در گروه سنی 20 تا 50 سال به کلینیکها بوده و هرنی دیسک بین مهره ای از مهمترین و شایعترین علل مربوط به lbp می باشد، که با انجام ام.آر.آی بخوبی قابل بررسی است . از آنجاییکه شیوع هرنی دیسکال در نقاط مختلف از الگوی خاص همان منطقه به لحاظ فرهنگی، شغل غالب و سبک زندگی پیروی می کند، لذا شناخت شیوع م...

سابقه و هدف: با توجه به مراجعه مبتلایان به شکستگی مهره های سینه ای و کمری و اهمیت اطلاع از وضعیت آن ها، نوع درمان ، پیش آگهی درمان، کاستی های روش های فعلی رتبه بندی این بیماران، گزارش هایی از موفقیت روش نمره بندی tlics در این مبتلایان و عدم گزارش تجربه ای از آن در ایران، این تحقیق به منظور تعیین رتبه tlics و موفقیت این روش روی مراجعین به بیمارستان امام حسین (ع) طی سال های 1389-1387انجام گرفت. م...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...

این مطالعه در دو بخش ماکروسکوپی و میکروسکوپی در جنین 43 روزه جنین 52 روزه. سگ نوزاد، سگ شش ماهه (بلوغ جنسی) و سگ بالغ (بلوغ جسمی) صورت پذیرفته است. در بخش ماکروسکوپی، روند رشد تکاملی ستون مهره ای و نخاع شوکی بصورت کلی و ناحیه ای، ضریب رشد آلومتریک نخاع شوکی نسبت به ستون مهره ای بصورت کلی و ناحیه ای، نقطه اختتا نخاع شوکی در داخل کانال مهره ای مورد مطالعه قرار گرفته است.در قسمت میکروسکوپی، قطر عر...

روش لایه نشانی دومرحله ای زیرشاخه ای از شیوه های ساخت سریع می باشد که در آن لایه ای از فلز مذاب بر روی زیرلایه نشانده شده و با انباشته شدن لایه ها بر روی هم هندسه ی قطعه کامل می شود. نرخ رسوب بالا، ارزان بودن و دامنه ی کاربرد وسیع از خصوصیات این روش می باشد. جوشکاری و فرزکاری کف تراشی دو گام پیاده سازی روش لایه نشانی دومرحله ای می باشند. در مرحله ی جوشکاری، فلز توسط خطوط جوش بر روی سطح نشانده م...