در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

داده کاوی علم استخراج اطلاعات از انباری از داده ها است، یکی از مهم ترین انواع داده ی در دسترس گراف است. به عنوان مثال از داده های شبکه اجتماعی، فعل انفعالات بین پروتئین ها، پیوند بین مولکول ها، داده های موجود از تراکنش های بانکی و.... می توان به عنوان داده های گرافی نام برد. داده های گراف معمولاً با عدم قطعیت همراه هستند، این عدم قطعیت می تواند روی رأس ها، یال ها و یا هر دوی آن ها باشد. همچنین د...

عدم قطعیت ها و ریسک های ناشی از پیچیدگی محیطی، بسیاری از مفروضات و مبانی روش انجام پروژه های بزرگ صنعت احداث را زیرسؤال برده و از کارآیی و اثربخشی آنها می کاهد. در ادبیات موضوع به انتخاب روش مناسب انجام پروژه ها در شرایط پیچیده پرداخته نشده است و پژوهش های موجود نیز، بر مبنای نظم اول مدیریت پروژه که پیچیدگی محیطی را در سطح متعارف می بیند، ارائه شده است. بر مبنای چارچوب های فکری[1] جدید مدیریتی ...

رویکردهای سنتی برنامه­ریزی استراتژیک در مواجهه با آشفتگی و عدم قطعیت در محیط، منعطف نبوده و از قابلیت پاسخگویی مناسبی برخوردار نیستند. در شرایط عدم قطعیت کنونی بسیاری از افراد و سازمان ها بر این باورند که استراتژی معنا و مفهوم و جایگاه خود را از دست داده است، چرا که زمانی که آینده کاملاً قابل پیش­بینی است، برای طراحی استراتژی می­توان از رویکردهای متعارف استراتژی استفاده کرد. اما زمانی که آینده غ...

در فایل اصل مقاله موجود است

از مهم ­ترین عوامل موثر در توجیه ایمنی و اقتصادی سازه­های زیرزمینی، سیستم نگهداری مناسب است. ارائه ­ی روشی برای مقابله با خطاهای مهندسی و تجربه­ی طراحان در طراحی سیستم نگهداری از چالش­های اصلی است. حفاری­ های زیرزمینی در محیطی با عدم قطعیت بالا اجرا شده و همواره دارای ریسک بالایی هستند. هدف اصلی این پژوهش، بهینه ­سازی و مدیریت ریسک سیستم نگهداری تونل انحراف آب سد شهریار با رویکرد احتمالاتی است....

زمان بندی تخصیص منابع در افق برنامه ریزی برای اجرای مجموعه ای از وظایفی است که استفاده از منابع در دسترس را بهینه می کند. بیشتر پژوهش‏های انجام شده در زمینه زمان‏بندی کارگاه باز ، حالت ایستا و قطعی دارند، یعنی همه داده ها مشخص هستند و در افق زمانی تغییر نمی کنند، در حالی که مسائل زمان‏بندی واقعی به بندرت ایستا و قطعی هستند. برنامه ریزی واکنشی، زمینه­ پژوهش‏هایی است که بروز تغییرات و فرضیه‏ها غی...

اجرا و مدیریت پروژه های مختلف از جمله پروژه های ساختمانی ، دارای موارد مبهم و ناشناخته فراوانی است.این گونه موارد که به نام عدم قطعیت نامیده می شوند ، نتیجه کار را گاهی به بهتر و گاهی به بدتر از آنچه پیش بینی شده شده است ، تغییر می دهند. در پروژه های ساختمانی که تعامل های متفاوتی در بین ارکان و فعالیتهای داخل و خارج آن در جریان است ، پیچیدگی ، چالش و عدم قطعیت بیشتر است. لذا به منظور تحقق اهداف...

امروزه یکی از مهم ترین دغدغه های مدیران و برنامه ریزان کلان کشورها در بسیاری از نقاط دنیا تامین زیرساخت ها و بویژه تامین آب بوده که با توجه به کمبودهای شدید در بخش های مختلف منابعِ تامین، انرژی و اعتبارات یک عامل محدودکننده برای توسعه محسوب می شود. تامین نیازهای آبی برای مصارف مختلف در ایران از اساسی­ترین چالش­های پیش ­رو است. بر این اساس تامین آب از نقاط مختلف و اجرای پروژه­­های گوناگون، از راه...