ضربه گیرها و جاذب های انرژی از جمله اجزایی هستند که در برخی سامانه ها برای جذب انرژی جنبشی و تبدیل آن به صورت دیگری از انرژی استفاده می شوند. هدف از تحقیق حاضر مطالعه آزمایشگاهی و شبیه سازی فروریزش سازه های جدار نازک استوانه ای با درپوش کروی (سازه های جدار نازک ترکیبی) تحت اثر بارگذاری شبه استاتیک محوری و بررسی عوامل مؤثر بر نحوه فروریزش است. در مطالعۀ آزمایشگاهی نمونه های استوانه ای با درپوش ک...

ویژگیهای دانه های گرده گونه های ایرانی جنس hyoscyamus با استفاده از میکروسکوپ الکترونی اسکن مورد بررسی قرار گرفته است. دانه های گرده به سه شکل بیضی، کروی و تقریباً کروی دیده می شوند. سطح دانه های گرده شیاردار و تزییناتی مثل رگه دار، زگیلک دار، رگه- منفذدار و منفذدار در گونه های مختلف دیده می شود. گونه هایی که مورد بررسی قرار گرفته اند عبارتند از : hyoscyamus insanus, h. bornmulleri, h. pusillus,...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

به کمک نظریه تابعی چگالی با تقریبهای پاسخ خطی py و غیرخطی hnc پتانسیل بزرگ یک مایع با ملکولهای استوانه ای دوار و بیضی وار را نوشته و سپس با کمینه کردن آن معادله انتگرالی برای محاسبه چگالی چنین سیستمهایی را به دست می آوریم. بلورهای مایع می توانند از مایعات با مولکولهای استوانه ای و یا بیضی وار صلب تشکیل شوند. در این جا یک بلور مایع که از مولکولهای استوانه ای دوار و بیضی وار تشکیل شده است را در م...

پژوهش حاضر با هدف مقایسه اثر تمرین استقامتی،پلایومتریک و موازی بر ویژگی های بیوانرژیک و مهارتی بازیکنان فوتبال مرد انجام شد. روش تحقیق: بیست و نه فوتبالیست با میانگین سن 72/4 ± 42/25 سال ، قد 1/7 ± 6/177 سانتی متر و توده بدن 6/177 ± سانتی متر و توده بدن 59/6 ± 2/73 کیلو گرم به روش نمونه گیری تصادفی در سه گروه استقامتی(10- n) پلایومتریک (10- n)و موازی (9-n)قرار گرفتند. تمرین استقامتی شامل4 نوبت ...

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است . ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیما به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین ، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از ما...