در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

در این پژوهش فرآیند فروروی سنبه و فرآیند شکل دهی یک فنجان استوانه ای با استفاده از الگوریتم اویلر-لاگرانژ اختیاری (ale) شبیه سازی شده است. از نقطه نظر مکانیک محیط پیوسته دو فرمولاسیون کلاسیک بنام فرمولاسیون اویلری و فرمولاسیون لاگرانژی وجود دارد. در شبیه سازی تغییر شکل های بزرگ با استفاده از این دو فرمولاسیون مشکلاتی از قبیل اعوجاج شدید مش، نوسانات نیرو، توصیف نادرست از شرایط مرزی تماس در گوشه ...

در این پایان نامه، مشخصه های ارتعاشی تیرهای دورانی و غیردورانی بدون ترک و ترک دار با سطح مقطع متغیر با استفاده از یک روش ریاضی موسوم به روش انتقال دیفرانسیل بررسی می شود. ابتدا تیرهای غیردورانی و دورانی بدون ترک در نظر گرفته می شود و اثر سرعت دورانی، شعاع توپی و نسبت باریک شوندگی روی فرکانس های طبیعی و شکل مودهای این نوع تیرها بررسی می شود. سپس تیرهای غیردورانی و دورانی ترک دار در نظر گرفته می ...

پنتوگراف نام دستگاهی است که در سقف قطار نصب می شود و وظیفه آن انتقال جریان برق از کابل های برق که در بالای قطار در طول مسیر قرار دارند به قطار جهت تامین انرژی الکتریکی می باشد. با مدل سازی ریاضی این دستگاه و بررسی آن یک نوع از معادله های دیفرانسیل را بدست می آید که به معادله های دیفرانسیل پنتوگراف معروف می باشد. در این پایان نامه قصد داریم به بررسی روش های حل عددی معادله های دیفرانسیل پنتوگراف ...

در این مقاله، فرمول بندی روش المان محدود طیفی و حل آن برای آنالیز ارتعاشات آزاد و واداشته ی تیر اویلر-برنولی ترک دار بیان می گردد. فرمول بندی الگوریتم المان محدود طیفی، در بردارنده ی استخراج معادله های دیفرانسیل پاره ای حرکت، میدان جابه جایی طیفی، تابع های شکل دینامیکی و ماتریس سختی دینامیکی می باشد. تابع های شکل دینامیکی در حوزه ی فرکانس، از حل دقیق معادله های موج حاکم بر سیستم به دست می آیند....

در روش وردشی برای تعدیل شبکه، شبکه تعدیل پذیر به عنوان نگاره یک شبکه ثابت یکنواخت روی یک دامنه محاسباتی تحت تبدیل مخنصات مناسب بنا می شود. این تبدیل می نیمم کننده یک تابعک معین می باشد که میزان خطا را در نتایج عددی اندازه می گیرد. در این راستا یک تابع نشانگر تجویز می شود تا تعدیل شبکه را کنترل کند. در این مقاله یک تابعک تولید و تعدیل شبکه که تعریف آن بر نگاشت های همساز روی خمینه ها استوار است، ...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

کمتر تحقیقات آزمایشگاهی وجود دارد که وابسته به تعیین مشخصه مواد مورد استفاده در طول آزمایش نباشد. نوع ومیزان ترکیبات موجود در یک نمونه، نحوه توزیع عناصر، زبری، ناخالصی، ناراستایی بلوری و یا هر خاصیت دیگر مورد نظر پژوهشگر، به عنوان یک مشخصه مورد مطالعه قرار می گیرد. با توجه به توانایی روش های آنالیز با باریکه یونی برای بدست آوردن اطلاعات عمق نمونه ها ، در این تحقیق یک روش جدید برای تعیین عمق ستو...

بینایی استریو در نتیجه استفاده از اطلاعات عمق اشیاء موجود در تصویر حاصل گردیده و در نمایش گرهای سه بعدی و تحلیل داده های تصویری آن، از اهمیت بالایی برخوردار است. تهیه کردن تصاویری با محتوای سه بعدی علاوه بر داده های متداول دنباله های ویدئو، نیاز به یک نگاشت عمق دارد. برای استخراج نگاشت عمق، باید مشکلی با نام تطابق استریو را حل نمود. ما مدلی را گسترش می دهیم که با کمک چندین داده ورودی از طریق کا...

بیهوشی را می توان فرآیندی قلمداد کرد که منجر به از دست رفتن هشیاری، شل شدن عضلات و عدم دریافت تحریک دردناکی می گردد. اطمینان از کافی بودن عمق بیهوشی به هنگام عمل جراحی و در اتاق مراقبت های ویژه امری ضروری و لازم به نظر می رسد. در صورت غفلت از کنترل دقیق عمق بیهوشی، احتمال بروز حالاتی چون هشیاری ناخواسته در حین عمل جراحی و یا عدم بازگشت بیمار به هشیاری وجود دارد. به منظور پیشگیری از حوادث فوق، ب...