هدف اصلی این مقاله، تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه می‌باشد. در اینجا از اصل کمینه پونتریاگن برای تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه در حرکت نقطه به نقطه استفاده می‌شود. در حقیقت، شرایط بهینگی بر اساس اصول حساب تغییرات بدست می‌آید. برای تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی علاوه بر در نظرگرفتن حد اشباع هر یک از موتورها، قید محدوده حرکتی مفاصل نیز در نظر گرفته شده است. به ای...

در این پایان نامه، ابتدا یک کلاس جدید از توابع مجموعه ای محدّب تعمیم یافته، که توابع ( )- v – محدّب نامیده می شوند را معرفی کرده ایم. سپس مجموعه های متعددی از شرایط کافی پارامتریک و نیم – پارامتریک را تحت فرضیات ( )- v – تحدّب برای یک مسأله ی برنامه ریزی زیر مجموعه ای گویای چند هدفه به دست آورده ایم . هم چنین سه مدل دوگانگی پارمتریک و سه مدل دوگانگی نیم – پارامتریک مسأله ی برنامه ریزی تحت شرایط ...

هدف از انجام این پایان نامه، بررسی نظام واجی گویش بروجردی در چارچوب نظریه بهینگی است. گویش بروجردی یکی از گویشهای پیوستار زبانی لُری است. زبان لُری خود از سه شاخه ی زبانی تشکیل شده است: 1- لُرستانی 2- بختیاری 3- لُری جنوبی در میان این سه شاخه ی زبان لُری گویش بروجردی به شاخه ی لُرستانی تعلق دارد. در بین گویشهای شاخه ی لُرستانی، گویش بروجردی، نهاوندی، ملایری و تویسرکانی به یکدیگر بسیار نزدیک هستند ...

این مقاله به بررسی فرایند درج واکه در خوشه­های همخوانی پایانی در زبان ترکی آذربایجانی در چارچوب نظریه بهینگی می­پردازد. این پژوهش درصدد پاسخگویی به این سؤالات است که چرا علیرغم مجاز بودن خوشه دوهمخوانی پایانی در زبان ترکی آذربایجانی، در برخی موارد این ساختار هجایی مجاز نبوده و فرایند درج واکه صورت می­گیرد و دیگر اینکه کیفیت واکه درج­شده چگونه تعیین می­شود. برای انجام این تحقیق داده­های زبانی به...

در طرح آزمایش ها تعیین طرحهای بهینه به عنوان یک موضوع مهم مطرح است. هدف اصلی در استفاده از این طرحها افزایش کارایی از طریق کاهش واریانس حاصل از بلوک بندی می باشد. مسئله ی اساسی که بایستی در استفاده از طرحهای بهینه مورد توجه قرار گیرد این است که دسترسی به این طرح ها به ازای هر تعداد از تیمارها (?)، تعداد بلوکها (b) و اندازه ی بلوک (k) امکان پذیر نمی باشد. از آنجا که استفاده از روشی مناسب برای کا...

یکی از گرایش­ های عام در میان زبان­ های دنیا، اجتناب از برخورد واکه­ ها در سطح آوایی، پس از ساخت صورت زیربنایی واژه در بخش صرف است. یکی از راهکارهای رفع التقای واکه­ ها، تبدیل واکة دوم به غلت است. در این مقاله، سعی بر آن است تا با ارائة تحلیلی در قالب رویکرد تسلسل­ گرایی هماهنگ[1] (hs) در نظریة بهینگی، نمونه­ ای در کردی کلهری مورد بررسی قرار گیرد و در آن مفاهیم اصلی در بهینگی، همچون تسلط، تعارض...

هدف از نگارش این مقاله، توصیف و تحلیل فرآیندهای واجی کشش جبرانی، حذف، تضعیف، ارتقاء واکه-ای و قلب در گویش گالشی اشکور است. چهارچوب نظری پژوهش مورد نظر، واج شناسی بهینگی است. برای انجام این پژوهش از ده گویشور هر کدام به مدت یک ساعت مصاحبه به عمل آمده و داده ها جمع-آوری شده است. به علاوه نگارنده، گویشور این گویش است. داده ها بر مبنای الفبای آوانگار بین المللی ipa آوانویسی شده و روش تحقیق نیز توصی...

هدف این تحقیق، توصیف و تحلیل چند فرایند واجی پربسامد در لهجة اصفهانی و مقایسة آن با فارسی معیار در چارچوب نظریۀ بهینگی است که نظریه ای نوین در واج شناسی است. این پژوهش به شیوة توصیفی- تحلیلی انجام شده و در گرد آوری داده ها از روش میدانی استفاده شده است. بدین منظور، ده ساعت از مکالمة گویشورانِ بین سی تا پنجاه سال ضبط و سپس این داده ها آوانویسی و دسته بندی شده است. بدین ترتیب، با بررسی داده ها در ...

پژوهش حاضر، تلاشی است در جهت بررسی واژه‌بست‌ها و حذف همخوان‌های پایانی واژ – واجی گویش تاتی تاکستان در چارچوب نظریۀ بهینگی. منظور از فرایندهای واژ- واجی آن دسته از تغییرات واجی است که در بافتی صرفی، یعنی در مرز بین تکواژها ایجاد می‌شود و انگیزه آوایی دارد. روش پژوهش به‌صورت تحلیلی بوده و داده‌های پژوهش از کتاب‌های تاتی، رادیو و شبکه‌های محلی گردآوری ‌شده‌اند. متغیرهای زبانی بر اساس نوع فرایندها...

هدف از نگارش این مقاله، توصیف و تحلیل چند فرایند واجی پربسامد در گویش دزفولی و مقایسۀ آن‌ها با فارسی معیار در چارچوب نظریۀ بهینگی است که در واج‌شناسی نظریه‌ای نوبنیان و یکی از رویکردهای محدودیت- بنیاد است. تحقیق حاضر به شیوۀ توصیفی- تحلیلی انجام‌گرفته و در گردآوری نمونه‌ها و داده‌ها از روش میدانی استفاده‌شده­است. بدین منظور، پانزده ساعت از مکالمۀ عادی گویشورانِ شرکت‌کننده با میانگین سنی سی تا پن...