استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این ا...

در این پایان نامه فرآیند طراحی بهینه، بر روی ساختار مایکرواستریپ توسط روش عددی کمترین مجموع مربعات انجام شده است. در اینجا روش کمترین مجموع مربعات برای فیلتر سنجاقی میان گذر بر اساس خطوط انتقال چند هادی موازی توسعه داده شده است. در ابتدا ماتریس انتقال کل فیلتر بر حسب ابعاد هندسی به صورت پارامتری بدست می آید. در بدست آوردن ماتریس انتقال کل فیلتر اثرات تزویج خطوط مجاور، غیرمجاور، خم ، خطوط بین خم...

عوامل متعددی چون کمبود منابع آب آشامیدنی و هزینه بالای طرح های تامین آب در اجتماعات کوچک باعث شده سامانه های ساده وارزان قیمت جهت تامین آب آشامیدنی این مناطق مورد توجه قرار گیرد. در این بین سامانه های در نقطه مصرف امروزه در اکثر نقاط دنیا مورد توجه قرار گرفته است .صافی های سفالی به عنوان یک سامانه در نقطه مصرف توانسته جایگاه مناسبی را به عنوان یک روش ساده و مطمئن جهت تامین آب به خود اختصاص دهد ...

تصاویر بازسازی شده عددی در روش تمام نگاری دیجیتال دو مشخصه نامطلوب دارند. پس از بازسازی، پراش مرتبه صفر و تصویر مزدوج جسم نیز در تصاویر وجود دارند و کیفیت آن را به شدت کاهش می دهند. کاربردهای عملی تمام نگاری دیجیتال در زمینه مشخصه یابی و اندازه گیری خواص فیزیکی اجسام تحت تابش، نیازمند حذف این دو پدیده پیش از مرحله بازسازی است. در این کار با استفاده از توابع ریاضی مورد نیاز برای حذف پراش مرتبه ص...

مقدمه: عوامل ساختاری قادر هستند روی عملکرد پای انسان اثرگذار باشند. هدف از این مطالعه، تعیین اثر آنی کفی طبی بر میزان فعالیت الکتریکی و هم انقباضی عضلات ساق افراد دچار صافی کف پا در مقایسه با گروه شاهد بود. مواد و روش ها: تعداد 30 نفر دانشجوی پسر در دو گروه دچار صافی کف پا و شاهد جای گرفته و در این مطالعه شرکت کردند. از الکترومایوگرافی سطحی برای اندازه گیری فعالیت عضلات درشت نئی قدامی، نازک نئی...

یکی از پسماندهای با ارزش کارخانه های تولید روی کاتدی در ایران، کیک گرم صافی به دست آمده از مرحله حذف کبالت از واحد لیچینگ سنگ معدن روی می باشد. این کیک صافی دارای 25-15 درصد روی، 5/1-5/0 درصد کبالت، 8-3 درصد منگنز و مقدارهایی از سایر عناصر می باشد که می توان آن را به عنوان منبع ثانویه برای استخراج این فلزها تلقی کرد. در این پژوهش، برای انحلال روی از کیک گرم صافی از لیچینگ انتخابی با سدیم هیدروک...

در این تحقیق به استفاده از فنآوری کوبش التراسونیک بر فولاد گرافیتی (gsh48) غلتک های نورد جهت بهبود برخی خواص مکانیکی سطح پرداخته شد. فنآوری کوبش التراسونیک، یکی از فنآوری های جدید تغییر شکل پلاستیک شدید است که در آن ابزار ارتعاشی با حرکات رفت و برگشتی مداوم خود به سطح قطعه کار ضربه می زند و موجب تغییر شکل پلاستیک شدید در سطح می گردد. این روش خواص مکانیکی از جمله سختی، صافی سطح، طول عمر خستگی، ا...

تفسیر صافی اثر ارزشمند محمدمحسن ابن مرتضی مشهور به ملا محسن فیض کاشانی، از تفاسیر مهم و معروف شیعه در قرن یازدهم هجری است. فیض در این اثر، به بیان احادیث معصومان در ذیل آیات پرداخته، به هنگام نیاز آنها را شرح داده و در جایی که حدیثی در خور بیان ندیده، از تفسیر بیضاوی بهره برده است. وی در آغاز کتاب، نکات بسیاری را در باب احادیث تفسیری و مبانی و روش تفسیری خود آورده است. با توجه به مقدمه و متن کت...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

در این پایان نامه مساله ردیابی تصویری اشیاء بررسی شده است. در ابتدا این کار توسط اعمال فیلتر کالمن تطبیقی روی اطلاعات حرکتی جسم انجام شد بگونه ای که قابلیت ردیابی اشیاء شتاب دار نیز وجود داشته باشد. نتیجه ردیابی توسط این الگوریتم با ردیابی توسط فیلتر کالمن ساده و همچنین فیلتر کالمن با سرعت ثابت مقایسه شد و برتری آن نسبت به این روش ها نشان داده شد. سپس الگوریتمی ارائه شد که در آن فیلتر کالمن علا...