در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در این رساله ، برای محاسبه ی p کوچکترین مقادیرویژه و بردارهای ویژه ی متناظر آنها از مسائل ویژه ی تعمیم یافته ی متقارن، کویلن و یه روش زیرفضای کریلف بلوکی با پیش شرط معکوس آزاد را ابداع کردند. برای افزایش سرعت همگرایی و محاسبه ی زوج ویژه ی داخلی، در این قسمت از روش زیرفضای کریلف معکوس آزاد بلوکی تغییرمکان یافته ی اصلاحی مبتنی بر فرآیند آرنولدی بلوکی که تعمیم یافته ی یک پایه ی b-متعامد ماتریس زی...

امروزه شهرها همواره به عنوان یکی از مهم­ترین مقاصدگردشگران می باشند. به تبع آن گردشگری شهری از مهم­ترین گونه­های گردشگری به شمار می­رود از این روست که انتظام فضاهای گردشگری شهرها، ضرورت انکارناپذیر برنامه­ریزی و مدیریت شهری است. برنامه­ریزی گردشگری شهری نیازمند شناخت صحیح از فضاهای گردشگرپذیر در شهرمی باشد. این فضاها از سه الگوی خطی، نقطه­ای و سطحی تشکیل شده ­است که با فرآیند حرکتی گردشگران معن...

میدان نقش جهان از میدان های تاریخی مهم ایران و جهان است که در طول تاریخ چندصد ساله خود دچار دگرگونی های فراوانی شده است. این دگرگونی ها عمدتاً شامل محوطه و فضای باز میدان، ابنیه و عناصر پیرامونی میدان نسبتاً در همان وضعیت دوران صفویه بوده و ترکیب کلی کالبدی فضایی میدان بر خلاف بسیاری میدان های دیگر از جمله میدان کهنه اصفهان تقریباً دست نخورده باقی مانده است. به همین منظور در این مقاله ضمن بازنمایی...

هدف اصلی این پایان نامه معرفی بردارهای ویت می باشد. با استفاده از این بردارها میتوان یک میدان با مشخصه را به یک میدان با مشخصه صفر تبدیل کرد. همانطور که می دانیم مطالعه ی میدان های از مشخصه صفر بسیار ساده تر از مطالعه ی میدان های از مشخصه ی می باشد. بنابراین با استفاده از بردارهای ویت مطالعه ی میدان های از مشخصه آسانتر خواهد شد. همچنین بردارهای ویت نقش بسیار مهمی درمطالعه ی میدان ها ، بخصوص توس...

شانه بنا به داشتن درجات آزادی متعدد مفصلی پیچیده در سیستم اسکلتی عضلانی بدن به حساب می آید، اینکه اعصاب مرکزی برای ایجاد حرکت در این مفصل چگونه بر پیچیدگی های کنترلی مسئله فائق می آید سوالی ست که با استفاده از تئوری سینرجی های متغیر با زمان سعی بر جواب دادن به آن داریم. تمریناتی در یک فضای سه بعدی اطراف بدن همراه با حرکت رفت و برگشتی میله منعطف در نرم افزار Anybody مدلسازی شد و سطوح فعالیت 12 ع...

در این پایان نامه، تابع توزیع کندال و برخی ویژگی های آن معرفی شده و تبدیل انتگرال احتمال توابع توزیع دومتغیره و میزان وابستگی بردارهای تصادفی تحت ترتیب ها بیان می شود. تابع توزیع کندال برای مفصل های شرکت پذیر به ویژه مفصل های ارشمیدسی در حضور سانسور و برآورد پارامترها از نتایج دیگر این پایان نامه می باشد. علاوه بر این تشخیص نوع وابستگی به کمک نمودارهای کای و کندال و ارایه کاربردی از توزیع کندال...

در بین درایوهای ac، درایو ماشین های سنکرون مغناطیس دائم به دلیل مزایایی از قبیل عدم نیاز به انرژی الکتریکی در سیستم تحریک میدان، چگالی توان و راندمان بالا، نسبت بالای گشتاور به سایز موتور، پاسخ دینامیکی مطلوب و سریع به صورت گسترده در کاربردهای صنعتی به کار برده می شوند. اخیراً کاهش قیمت مواد مغناطیسی با چگالی انرژی بالا علاقمندی زیادی در جهت گسترش کاربرد درایوهای ac مبتنی بر pmsm ایجاد کرده است....

برای بررسی تغییر شکل پوسته زمین، جابجایی صفحات، لغزش گسل ها و میزان سرعت بین لرزه ای گسل ها، مدلسازی های مختلفی وجود دارد. مدل بلوک یکی از مدلسازی های متداول و شناخته شده به منظور بررسی تغییر شکل پوسته است که با استفاده از مشاهدات gps (داده های ژئودتیکی) و تلفیق آن با داده های زمین شناسی با ساختاری هندسی به بررسی چرخش صفحات منطقه مورد مطالعه و اندازه گیری نرخ لغزش گسل ها می پردازد. در این نوع م...