امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

پژوهش حاضر روی مسایل حمل و نقل و زنجیره تامین با روش های ابتکاری و فراابتکاری تمرکز دارد. ابتدا مساله حمل و نقل سه بعدی با هزینه ثابت مرحله ای معرفی می شود و به منظور حل مسأله در اندازهای بزرگ، روش های آزاد سازی لاگرانژ و تجزیه بندرز را پیشنهاد می کنیم. در ادامه این مسأله را به مسأله طراحی شبکه زنجیره تامین با حمل و نقل سه بعدی توسعه می دهیم. مسأله یک مسأله از نوع np-hard است. به منظور حل این م...

تکنیک سنجش از دور راداری به نام تداخل سنجی پلاریمتری روزنه مصنوعی (polinsar) ، همان طور که از نام آن بر می آید، شامل دو فناوری راداری مجزای پلاریمتری و تداخل سنجی است.این موضوع مشخص است که فاز یک تداخل نما با انتخاب پلاریزاسیون تغییر می کند و درنتیجه پارامترهای بیوفیزیکی و ژئوفیزیکی مهمی را می توان با تفسیر صحیح این تغییر استخراج کرد. در این تحقیق کاربردهای مختلفی در حوزه بهینه سازی همدوسی مورد...

در این پایان نامه خودروی تک چرخ با چهار درجه آزادی برای اولین بار به صورت غیر خطی و بدون خطی سازی مدل شده است. در تمامی مطالعات انجام شده، مدل خودرو به صورت دو یا سه درجه آزادی بوده که به علت محدودیت حرکتی یک عدد چرخ می باشد. در این پایان نامه مدل ارائه شده، توسط مکانیزم خاصی درجه آزادی بیشتری برای یک چرخ فراهم می کند. با استفاده از روش لاگرانژ و زوایای اویلر متوالی معادلات حرکت خودروی تک چرخ م...

هدف از این تحقیق ارتقاء تفکیک پذیری نتایج حاصل از برگردان به روش کمترین مربعات داده های دو بُعدی مگنتوتلوریک با استفاده از یک روش هموار سازی جدید است. این روش که متعادل سازی فعال نامیده می شود تلاش می کند تا با متعادل ساختن قیود در برگردادن به روش کمترین مربعات با توجه به حساسیت یک مسئله خاص به ارتقا توان تفکیک و پایداری نتایج حاصل از برگردان بپردازد. برای این کار از یک برنام? از پیش نوشته شده د...

در برخی مناطق دورافتاده یکی از راه کار های تأمین انرژی الکتریکی استفاده از شبکه های مستقل با تولید انرژی از منابع تجدید پذیر انرژی است. به دلیل عدم کنترل و نوسان توان در این منابع، همچنین استفاده از مبدل های الکترونیک قدرت در ژنراتورها، اینرسی شبکه کاهش خواهد یافت. در صورت اغتشاش در شبکه های مستقل برای حفظ پایداری شبکه و کنترل فرکانس معمولاً بار زدایی نیاز است، درحالی که با تزریق یا جذب توان لحظ...

استفاده از انرژی های تجدید پذیر در تولید برق به علل متفاوتی از جمله کمبود منابع سوخت فسیلی، کاهش آلودگی محیط زیست، بهبود شاخص های کیفیت توان، کاهش تلفات خط و پایداری شبکه به سرعت رو به افزایش است. در سال های اخیر به علل فوق و همچنین عدم امکان انتقال انرژی برق از شبکه سراسری به کشتی ها و محدودیت حمل سوخت  در آنها ، استفاده  از انرژی های نو در شناورها مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مقاله...

استفاده از انرژی های تجدید پذیر در تولید برق به علل متفاوتی از جمله کمبود منابع سوخت فسیلی، کاهش آلودگی محیط زیست، بهبود شاخص های کیفیت توان، کاهش تلفات خط و پایداری شبکه به سرعت رو به افزایش است. در سال های اخیر به علل فوق و همچنین عدم امکان انتقال انرژی برق از شبکه سراسری به کشتی ها و محدودیت حمل سوخت  در آنها ، استفاده  از انرژی های نو در شناورها مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مقاله...

این تحقیق به بررسی عوامل مؤثر بر انگیزه حسابرسان داخلی در استفاده از حسابرسی مستمر می پردازد.حسابرسی داخلی یکی از ارکان اصلی محیط کنترلی محسوب می شود. حسابرسی مستمر به این دلیل طراحی شدهاست تا حسابرسان را قادر سازد در فاصله زمانی کوتاه تر اظهارنظر کنند. روش تحقیق در این پژوهش پیمایشی است،از ابزار پرسشنامه استفاده شده است. پرسشنامه بین 151 نفر از حسابرسان و سرپرستان و مدیران حسابرسی داخلیتوزیع و...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقس...