اندیشهء تشکیل ادارهء آرشیو شفاهی در آرشیو ملی ایران،به اوایل دههء 70 برمی گردد.هدف از تشکیل آن،گردآوری اطلاعات مستند تاریخی از طریق مصاحبه است که ماحصل آن، صدها ساعت گفتگو با پیشگامان و صاحب نظران معاصر کشور ر عرصه های مختلف هنری، علمی،سیاسی و...می باشد.آنچه درپی می آید،گزیده ای از مصاحبه با استاد ید الله کابلی خوانساری،در زمینهء هنر خوشنویسی و سیر و تحول آن است. ید الله کابلی خوانساری،در سال 1...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

چکیده: مقدمه: اساس همه فعالیت های روزانه زندگی اندام تحتانی است. زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری شایع ترین ناهنجاری های راستای ساق پا هستند. بنابراین جهت پیشگیری و درمان این دو نوع ناهنجاری به ارزیابی دقیق و صحیحی نیاز است. هدف از تحقیق حاضر تهیه نورم راستای اندام تحتانی (زانوی پرانتزی و ضربدری) در زنان و مردان شهرستان همدان بود. روش شناسی تحقیق: در این تحقیق، 500 آزمودنی (250 زن و 250 مرد) به ط...

نوسانگرها عناصر از اصلی سازنده مدارهای فرستنده-گیرنده رادیویی هستند. از فاکتورهای مهم برای یک نوسانگر فرکانس بالا می توان به فرکانس نوسان و توپولوژی مناسب برای کار در ماکزیمم فرکانس نوسان ترانزیستور ( fmax )، دامنه نوسان و نویز فاز را نام برد. از میان انواع مختلف نوسانگرها، انواع lc بخاطر داشتن رفتار نویز فاز بسیار خوب و عملکرد در فرکانس های بالا، معروف هستند. هدف اصلی این پایان نامه تحلیل و طر...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این پایان نامه اثر نقص در ساخت بادبندهای فلزی در ساختمان های فولادی مورد بررسی قرار گرفته است. نقاص بررسی شده عبارتند از دوران داخل صفحه و خارج صفحه و انحراف از محور مهاربندها که در ادامه به صورت کامل شرح داده می شود. برای بررسی نقائص مطرح شده از مدل سازی اجزاء محدود در نرم افزار sap2000 استفاده شده است. به این منظور یک نوع ساختمان سه طبقه فولادی متداول در نرم افزار طراحی شده و مقاطع مناسب ب...

یکی از مهمترین پارامترهای نوسان ساز ها، نویز فاز می باشد. نویز فاز نوسان ساز در میکسر سبب تداخل باندهای فرکانسی داده های ورودی می شود. نویز فاز را در سیستم های دیجیتال جیتر نیز می گویند. در واقع جیتر معادل حوزه زمانی نویز فاز می باشد. جیتر در سیستم های دیجیتال سبب می شود که داده ها در لحظه صحیحی از زمان نمونه برداری نشوند. بنابراین شناخت نویز فاز و مدل سازی ریاضی آن از اهمیت ویژه ای برخوردار اس...

در سال 1989 پوپوف مهاربند موسوم به مهاربند split-xواگرا که از نو مهاربندهایebf می باشد را پیشنهاد داد. مهاربند split-x واگرا هنوز به طور رسمی در آیین نامه ها شناخته نشده و درزمینه عملکرد و پاسخ لرزه ای این مهاربند در برابر شتاب نگاشت های واقعی زلزله تحقیقی جامع بر اساس تحلیل های دقیق دینامیکی غیرخطی صورت نگرفته است. یکی از مهم ترین پارامترهای لرزه ای سازه ها در برابر نیروهای زلزله، ضریب رفتار م...