این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...

در این مقاله عملکرد و سیستم کنترل جبران کننده سنکرون استاتیکی توزیع (dstatcom) به عنوان یک جبرانگر موازی موثر در تامین شاخص های کیفیت توان مورد بررسی قرار گرفته است. سپس جهت بهبود عملکرد جبران کننده هر یک از تنظیم کننده های خطیتناسبی- انتگرالی (pi) سیستم کنترل جبران کننده با یک تنظیم کننده غیرخطی فازی- عصبی مناسب بر اساس خطا و مشتق خطای سیستم جایگزین شده است. با بهره گیری از نرم افزارmatlab  چگ...

چکیده در سیستم های قدرت امروزی مساله کیفیت ولتاژ اهمیت ویژه ای پیدا کرده است. از این رو حفظ پروفایل ولتاژ در محدوده مجاز، تامین کیفیت ولتاژ و حفظ امنیت ولتاژ، از اهداف مهم طراحی و بهره برداری سیستمهای قدرت به حساب می آید. وظیفه اصلی تنظیم ولتاژ در شبکه توزیع، حفظ ولتاژ حالت ماندگار در رنج قابل قبول در تمام زمانها برای سیستم می باشد. در این پایان نامه مساله کنترل ولتاژ و توان راکتیو در سیستم ت...

در این پایان، طراحی سیستم کنترل امپدانس ربات توان بخش زانوی بیمار بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. با تحلیل ریاضی اثبات می شود که پایداری سیستم کننرل تضمین می گردد. نوآوری طرح کنترل پیشنهادی در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور است که بطور متداول در روش های قبلی استفاده شده است. مزیت آن، آزاد بودن از مدل دینامیکی ربات و بیمار است که بعنوان چالش های اساسی در روش های...

هدف پایان نامه، طراحی مبدل dc/dc تشدیدی llc منبع ولتاژ با محدوده تغییرات وسیع ولتاژ ورودی، ولتاژ خروجی و بار می باشد. ابتدا مبدل dc/dc تشدیدی llc با دو روش تقریب هارمونیک اصلی و معادلات دینامیکی در حوزه زمان مدل سازی و شبیه سازی گردیده اند. به¬دلیل استفاده از تقریب هارمونیک اول برای مدل سازی مبدل، نمی¬توان مدل دقیقی از مبدل در تمام محدوده فرکانسی داشت. مدل بدست آمده تنها در محدوده فرکانسی در نز...

حضور نسل جدید بارهای الکتریکی و همچنین ادوات اصلاح‌کننده ضریب قدرتِ موجود در بارهای الکتریکی، امکان استفاده از مصرف‌کننده‌های نهایی برای کنترل توان راکتیو و بهبود ولتاژ در شبکه‌های توزیع را فراهم نموده است. در این مقاله، با بهره‌گیری از مصرف‌کننده نهایی، به کنترل ولتاژ و توان راکتیو در شبکه‌های هوشمند پرداخته می‌شود. روش کار به این صورت است که ابتدا از الگوریتم کنترلِ توزیع‌شده به‌عنوان راه‌حلی م...

با توجه به کاهش ذخایر سوخت های فسیلی، گازهای طبیعی و افزایش بهای مصرفی و همچنین آثار سوءِ زیست محیطی آن ها، استفاده از انرژی های نو به ویژه انرژی باد رو به افزایش است. یکی از پرکاربردترین ژنراتورهای مورد استفاده در نیروگاه های بادی به دلیل داشتن مزایای ویژه، ژنراتور القایی تغذیه دوبل (dfig) است. از آنجا که توربین های بادی مجهّز به dfig بیشتر در مناطق روستایی با شبکه های محلی ضعیف و خطوط نسبتاً طول...

میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های FACTS بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای STATCOM با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...