در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

شبیه سازی و پیش بینی داده­های آماری اقلیم دریایی نظیر باد و موج از حائز اهمیت ترین نیازهای اطلاعاتی مرتبط با محیط دریا می­باشد. در همین راستا مدل­ها و روش­های متعددی برای مدل­سازی پارامترهای باد و امواج ابداع شده که از آن جمله می­توان به مدل­های طیفی، عددی و روش­های تجربی اشاره نمود. یکی از روش­های مطرح در این زمینه را می توان نظریه دینامیک غیر خطی آشوبی معرفی نمود. نظریه آشوب این فرضیه را مطرح...

بسیاری از سازه های موجود در محیط پیرامون ما نظیر؛ پل ها، ساختمان هاو ... تحت نیروهای محیطی قرار دارند. تحلیل دینامیکی چنین سازه هایی به منظور طراحی دقیق و تعمیر و نگهداری آن ها ضروری می باشد. آنالیز مودال می تواند به عنوان ابزاری قدرتمند، بخش مهمی از تحلیل دینامیکی را که یافتن پارامترهای مودال می باشد، انجام دهد. اما وجود مشکلاتی نظیر؛ ناشناخته بودن نیروهای محیطی، دشوار یا غیرممکن بودن اندازه گ...

روش تراکم دینامیکی با پرتاب وزنه یکی از روش های بهسازی خاک است که با توجه به مزیت های آن نسبت به سایر روش های بهسازی خاک امروزه اقبال قابل توجهی نسبت به آن دیده می شود. در این مقاله تلاش شده است تا با استفاده از سیستم فازی و روش استنتاج سوگنو، تأثیر پارامترهای دخیل در عملیات بهسازی به روش تراکم دینامیکی بر روی عمق بهبود نسبی بررسی گردد. متغیرهای ورودی سیستم شامل وزن کوبه، ارتفاع کوبش، شعاع کوبه...

در این مقاله تحلیل پایداری دینامیکی تیری با تکیه­گاه ساده که تحت عبور متوالی جرم­ها قرار گرفته است بررسی می­شود. چنین شرایط بارگذاری روی تیر در تحلیل مسائلی از قبیل حرکت وسائل نقلیه و قطارها از روی پل­ها، جراثقیل­های حمل بار، لوله­له­های حاوی سیال، لوله­ی انواع اسلحه­ها حایز اهمیت است. بر اثر عبور مداوم و پریودیک جرم­ها از روی تیر، یک مسأله­ی خطی پریودیک حاصل می­شود. تئوری فلاکه و روش هارمونیک ...

در این مقاله، تحلیل رفتار ارتعاشی غیرخطی پوسته استوانه ای ساخته شده از مواد مدرج تابعی با شرایط مرزی دو سر ساده تحت بارهای محوری فشاری و جانبی بر روی بستر ویسکوالاستیک مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حاکم بر ارتعاشات غیرخطی پوسته استوانه ای بر اساس نظریه اصلاح شده پوسته دانل (donnell) استخراج شده اند. سپس در تحلیل از روش گالرکین , فرض والمیر (volmir) بهره گرفته شده است. برای حل عددی معادلات...

در این مقاله روشی جدید بر اساس تئوری کنترل لغزشی برای طراحی پایدارساز سیستم قدرت (pss) ارائه می شود. هدف این کنترل کننده افزایش پایداری و بهبود پاسخ دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه می باشد. به منظور طراحی کنترل کننده لغزشی، ابتدا مدل غیرخطی سیستم به شکل نرمال تبدیل می شود که باعث تسهیل در طراحی کنترل کننده ی غیرخطی برای آن می شود و پس از آن کنترل کننده ی لغزشی پیشنهادی ارائه خواهد شد. نتایج ش...

در این پژوهش، امولسیون های مختلفی با استفاده از نمونه نفت خام نوروز به عنوان فاز نفتی، آب یون زدوده شده به‎عنوان فاز آبی و سورفکتانت از نوع اسپان 40 به‎عنوان عامل امولسیون کننده تهیه شد و سپس پارامترهای مهم و تأثیرگذار بر خواص رئولوژیکی این امولسیون ها و نیز نمونه نفت خام بررسی شد. همچنین جهت بررسی کیفیت امولسیون ها، پایداری آن ها در یک دوره زمانی سه ماهه مورد مطالعه قرار گرفت. تابعیت گرانروی ن...

تست مودال کلاسیک سازه‏ هایی نظیر پل ‏ها، برج ‏ها و ساختمان‏ ها، با مشکلاتی نظیر دشوار بودن تحریک و وجود نویز در اندازه گیری مواجه است. از این رو محققان سعی در ارائه روش‏ های جدیدی نموده‏ اند که در آن‏ها تحریک، به کمک نیروهای طبیعی صورت گرفته و خصوصیات دینامیکی سازه صرفا با اندازه ‏گیری پاسخ بدست می ‏آید. در این مقاله، به بررسی عددی و تجربی یکی از این روش ‏ها به نام تجزیه فرکانسی پرداخته شده است...