در این پروژه به مکان¬یابی یک وسیله زیر آبی خودگردان پرداخته شده است. امواج الکترومغناطیسی ماهواره¬ها نمی¬توانند در اعماق آب نفوذ کنند، بنابراین برای موقعیت یابی این وسیله نمی¬توان از سیستم موقعیت یابی ماهواره¬ای استفاده کرد. برای موقعیت یابی این وسایل از سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود. در این پروژه برای جلوگیری از افزایش خطا، اطلاعات حسگرهای سیستم اینرسی، از طریق فیلتر کالمن با اطلاعات حسگر...

تشخیص ملانوما در مراحل نخست بیماری می تواند بطور چشم گیری از مرگ ناشی از این سرطان مهلک پوست جلوگیری نماید. از آنجایی که تشخیص این بیماری در مراحل نخست، حتی توسط متخصصین خبره بسختی انجام می پذیرد ارائه روشی که تشخیص ملانوما را در مراحل اولیه آسان نماید بسیار مفید و ارزنده است. در این تحقیق بر آن شده ایم که با استخراج ویژگی هایی از تصویر و طبقه بندی کردن آن ها به ایجاد الگوریتمی بپردازیم که به ت...

در این پایان نامه، رابطه ایده آل های حلقه توابع پیوسته روی فضای توپولوژیکی ‎x‎ و ساختار توپولوژیکی ‎x‎ مورد بررسی قرار می گیرد. نشان می دهیم که برای یک ایده آل غیر صفر ‎e‎ در‎c(x)‎‎ , ایده آل e اساسی است اگر و تنها اگر اشتراک صفر مجموعه های توابع متعلق به ‎e‎، زیر مجموعه هیچ جا چگال در ‎x‎ باشد. با استفاده از این قضیه ثابت می کنیم که هر ایده ال شامل یک ایده ال اول در ‎c(x)‎ یا یک ایده ال اساسی...

امروزه سامانه های موقعیت یاب فراوانی پا به عرصه رقابت با سامانه موقعیت یاب جهانی یا همان gps نهاده اند. از جمله این سامانه ها می توان به سامانه های glonass ، galileo و سامانه موقعیت یاب محلی beidou اشاره نمود. با به روی کار آمدن این سامانه ها، بهترین روش جهت افزایش ماهواره های در دید کاربر، استفاده همزمان از سامانه های بیان شده می باشد. به علاوه از آنجایی که گاهی اوقات امکان انسداد سیگنال در ما...

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (ins)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق gps/ins، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در gpsو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در ins) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات ...

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

در مقاله حاضر جانشینی بین تورم و بیکاری در ایران در دوره 13۵2 تا 1389 مورد آزمون تجربی قرار گرفته است. برای این منظور با استفاده از روش فیلتر کالمن، چهار سناریو طراحی شده است. نتایج حاصل از این پژوهش نشان داد که بین تورم و بیکاری در ایران رابطه معکوس وجود دارد. اتخاذ سیاست های تحریک عرضه و به خصوص کاهش انتظارات تورمی از جمله پیشنهادهای سیاستی این پژوهش محسوب می شوند.

وظیفه ی یک سیستم سونارِ پسیو، آشکارسازی، جهت یابی و تفکیک اهداف در محیط دریا می باشد. بهره گیری از خصوصیات طیفی به ویژه تونهای فرکانسی موجود در طیفِ سیگنال هدف یکی از راهکارهای دسته بندی اهداف می باشد. در این پژوهش پس ازمعرفی سونار پسیو، خصوصیات سیگنال شناور، نویز پس زمینه و ویژگیهای آن، چند روش مطرح در حذف نویز بر روی نمونه سیگنال هدف که صدای ضبط شده از پروانه یک شناور است پیادهسازی شده و تأثی...

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غ...