موتورهای هیسترزیس در گروه موتورهای سنکرون قرار می گیرند که معمولاً در سرعت های بسیار بالا کار می کنند و کاربردهای مختلفی در صنعت دارند؛ از جمله توربین گازهای کوچک، سانتریفیوژهای سرعت بالا و ... این موتورها اگرچه سنکرون هستند، اما در حالت آسنکرون نیز کار می کنند. در برخی کاربردهای خاص ممکن است موتور در حالت آسنکرون کار کند، بنابراین اطلاع از میزان سرعت آن ضروری خواهد بود. علاوه بر این، در این حال...

خاک های رسی به دلیل ویژگی های رفتاری منحصر به فردی که دارند، همواره مورد توجه مهندسین ژئوتکنیک بوده اند. یک از ویژگی های خاک های رسی، پتانسیل تغییر حجم آنها می باشد. این تغییر حجم می تواند در نتیجه تغییر در شرایط بارگذاری حاصل شود و یا در اثر تغییر در شرایط محیطی تود? خاک، مانند تغییرات رطوبت رخ دهد. عدم توجه به مسئله تغییر حجم خاک ها می تواند خسارات جبران ناپذیری به بار آورد. به همین سبب شناخت...

وارد آمدن خسارت سازه ای با مفهوم رفتار غیر ارتجاعی و درنتیجه انرژی هیسترزیس نزدیکی بسیاری دارند. لذا می توان گفت که انرژی هیسترزیس در این سطوح، معیاری قابل توجه جهت طراحی و یا کنترل سازه می تواند باشد. بستگی زیاد انرژی هیسترزیس به خسارت سازه ای موجب شده تا این مفهوم و روش های نوین طراحی سازه ای موردتوجه محققان و مهندسان قرار گیرد. در این پژوهش، ابتدا سه قاب 4، 8 و 12 طبقه فولادی با سیستم قاب خ...

مهاربندهای همگرا در قاب های مهاربندی شده از جمله عناصر قابل استفاده در تأمین مقاومت جانبی سازه-ها هستند که در مقایسه با قاب های خمشی از سهولت اجرای بیشتری و قیمت تمام شده پایین تری برخوردار می باشند ولی از شکل پذیری مناسبی بهره مند نیستند. در چند دهه گذشته پژوهش ها و مطالعاتی جهت تأمین شکل پذیری این مهاربندها توسط پژوهشگران و محققین مختلف با به کارگیری تمهیداتی در اعضاء و یا اتصالات مهاربندها و...

عنوان این پروژه شبیه سازی ترانسفورماتور ولتاژ و بررسی پدیده فرورزونانس ری آن می باشد در قسمت شبیه سازی ترانسفورماتور ولتاژ محور کار بر روی ارائه روشی جهت آنالیز پاسخ ترانسفورماتور ولتاژ برای موج ورودی ولتاژ در دو حالت تک فرکانس و دو فرکانس (فرکانس اصلی و هارمونیک سوم) متمرکز شده است . چنین روشی نیازمند یک مدل ریاضی دقیق از هسته ترانسفورماتور می باشد. مدل ارائه شده هسته حاوی نکات : 1 - اشباع هست...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر فازی برای سیستم ناپایدار، غیر خطی، غیر مینیمم فاز و چند متغیره آونگ معکوس طراحی شده است. سپس توابع عضویت این کنترلر فازی در یک فرآیند بهینه سازی چند هدفه با استفاده از الگوریتم muga در فضای معین بهینه سازی شده و نتیجه در جبهه پرتو ارائه شده و نقطه مصالحه طراحی برگزیده شده است. پاسخهای کنترلر متناظر با نقاط بهینه یابی تک هدفه و نقطه مصالحه طراحی در تست آزمایشگاه...

در این پایان نامه، کنترلر هوشمند عصبی فازی رشدکننده پویا معرفی شده و در عمل برای کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی یک سیستم رباتیک موازی استفاده شده است. مکانیزم خودسازمانده، ضمن اینکه کنترلر را از دانستن مدل سیستم بی نیاز میکند، با توجه به کارایی و حفظ پایداری کل سیستم، ساختار کنترلر عصبی فازی را تولید و تنظیم می نماید. در مقایسه با رویکردهای خودسازمانده دیگر، مکانیزم رشدپویای پیشنهادی، اضافه کرد...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...