هدف از این تحقیق، توسعه روش‌های واپایش ربات هوایی چهارپره-کواد روتور- با استفاده از مکانیسم گام متغیر و مقایسه آن با روش غالب کنترل این‌گونه پرنده‌ها مبنی بر تغییر سرعت دوران روتورهای اصلی، است. متدلوژی و فن حل مسئله مبتنی بر استخراج معادلات حرکت ۶ درجه آزادی برای کوادروتورهای گام متغیر، محاسبات‌تریم، خطی سازی معادلات حرکت و نهایتاً طراحی سیستم کنترل خطی و غیرخطی است که البته برای پوشش فاز پرواز...

اکثر پدیده های حقیقی در فیزیک ، شیمی، زیست شناسی ، .... با معادلات عملگری توصیف می شوند. یافتن جواب تحلیلی برای این گونه مسایل از پیچیدگی خاصی برخوردار است. این در حالی است که بسیاری از این مسایل دارای جواب تحلیلی شناخته شده نیستند و یافتن جواب تحلیلی بسیاری از معادلات دیفرانسیل که ماهیت غیرخطی دارند اغلب مشکل است، لذا لزوم استفاده از روش های عددی برای حل این گونه از مسایل توصیه می گردد. در این...

در این نوشته ابتدا روشی بازگشتی و سپس دو الگوریتم را برای پیدا کردن دترمینان حالت خاصی از ماتریس سه قطری ‎n*n توضیح داده ایم‏‏، به گونه ای که توسط آنها بتوان بدون محاسبه دترمینان به شیوه معمول آن را به دست آورد و در مواردی، محاسبات دترمینان بسی ساده تر صورت گیرد. در روش اول به کمک دترمینان ماتریسهای سه قطری از اندازه کوچکتر، از نوع همان ماتریس به صورتی بازگشتی محاسبه دترمینان انجام می شود. در ا...

هنر و معماری سنتی ، مبتنی بر اصل تناظر میان عالم و آدم است. در ذهن بسیط انسان سنتی، نسبتها و مفتهیم انسانی چنان بسیط می یابند که داممنه وسیع کیهان را نیز در بر می گیرند و کیهانی که در این قلمرو شکل یافته و تصویر می شود چون محصول جهان بینی این انسان است تعریفی کاملاً انسانی می یابد. نظر بر این است که به همین دلیل بین مفاهیم کیهانی وانسانی در جهان بینی سنتی، اشتراک وسیعی به وجود می آید. تأثیر اصل...

به­ منظور بررسی تاثیر تلفیق کونوویدر و علف­ کش بر کنترل دو علف ­هرز مهم مزارع برنج و اثر آن بر برخی صفات زراعی برنج، آزمایشی در سال 1389 به­ صورت کرت­ های خرد شده در قالب طرح بلوک ­های کامل تصادفی در سه تکرار در مزرعه موسسه تحقیقات برنج کشور معاونت مازندران (آمل) اجرا شد. عامل اصلی در سه سطح کنترل مکانیکی شامل: عدم کاربرد کونوویدر، یک­بار کونوویدر و دوبار کاربرد کونوویدر و عامل فرعی در هفت سطح ...

منظور از کنترل همزمان، پایدارسازی چند سیستم، تحت یک کنترلگر پس خوردی است. به وی‍‍ژه در کنترل پرواز هواپیما تحت شرایط مختلف، که به وسیله یک مجموعه از سیستم های دینامیکی خطی بیان می شوند کاربرد دارد. کنترلگر همزمان، پیوستگی و اطمینان ایجاد می کند. در این رساله روشی نو برای کنترل همزمان یک مجموعه از سیستم های کنترل پذیر خطی ارائه می گردد. با استفاده از تبدیلات تشابهی و پیدا کردن یک سری نامعادلات م...

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

در توربین های بادی سرعت متغیر با توجه به حداکثر توان قابل جذب از باد و میزان توان راکتیو مورد نیاز شبکه، مقادیر مرجع این دو توان به صورت لحظه ای محاسبه شده و به سیستم کنترل ژنراتور توربین بادی اعلام می شوند تا خروجی ژنراتور مطابق با آنها تغییر کند. بنابراین از اصلی ترین کنترل کننده های به کار رفته در توربین بادی، کنترل کننده توان اکتیو و راکتیو خروجی ژنراتور می باشد که بایستی مقاوم بوده و از سر...

بحث رقابت¬پذیری یکی از مهمترین دغدغه¬های تجارت و فعالیت در بازار جهانی امروز است. از مشخصه¬های دنیای امروز، تغییرات سریع و مداوم در محیط اقتصادی جهان است که حاصل آن، شکل-گیری رقابت شدید در عرصه جهانی است. امروزه مدیریت زنجیره تأمین به ابزاری استراتژیک برای شرکت ها تبدیل شده تا بتوانند کیفیت را مدیریت کرده، مشتریان را راضی نگاه دارند و با توان رقابتی بالا در عرصه جهانی باقی بمانند. کنترل پیش بین...

به ­منظور ارزیابی اثر تاریخ کاشت و زمان کنترل علف­های هرز در مراحل مختلف رشدی شوید بر تراکم و وزن خشک علف­های هرز، خصوصیات رشد، اجزای عملکرد، عملکرد دانه و اسانس گیاه شوید، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی شیروان در سال زراعی 91-1390 اجرا شد. عامل ها شامل چهار تاریخ کاشت (اول دی، اول بهمن، اول اسفند و اول فرورد...