چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

هدف اصلی پژوهش حاضر بررسی مشخصه های روا نسنجی پرسشنامه طرحواره های یانگ، شامل پایایی و اعتبار بود. نسخه اصلی پرسشنامه طرح واره ها (SQ)، توسّط یانگ برای اندازه گیری طرحواره های ناسازگار اولیّه (1994) ساخته شده است. فرض بر این است که طرحواره های ناسازگار اولیّه، پدیدآیی و تداوم اختلالات روان شناختی را تحت تـأثیر قرار می دهند. تحلیل عاملی نسخه 205 سؤالی پرسشنامه طرح واره ها، طرح واره های پیشنهادی یان...

هدف پژوهش حاضرمقایسه طرح واره درمانی و شناخت درمانی گروهی به منظور کاهش استرس ادراک شده مراجعان زن  دارای رفتارهای پر خطرجنسی بود. این یک پزوهش  نیمه آزمایشی  با روش نمونه گیری خوشه ای تک مرحله ای بود . جامعه آماری 500 نفرازمراجعان  زن با سابقه رفتار پر خطرجنسی بود که برای انجام آزمایش ایدز  به این مرکز مراجعه کردند  با استفاده از فرمول حجم نمونه به صورت تصادفی 250 نفر را انتخاب شدند  . توسط رو...

هدف پژوهش حاضرمقایسه طرح واره درمانی و شناخت درمانی گروهی به منظور کاهش استرس ادراک شده مراجعان زن  دارای رفتارهای پر خطرجنسی بود. این یک پزوهش  نیمه آزمایشی  با روش نمونه گیری خوشه ای تک مرحله ای بود . جامعه آماری 500 نفرازمراجعان  زن با سابقه رفتار پر خطرجنسی بود که برای انجام آزمایش ایدز  به این مرکز مراجعه کردند  با استفاده از فرمول حجم نمونه به صورت تصادفی 250 نفر را انتخاب شدند  . توسط رو...

0

زمینه و هدف: تعیین طرح واره‌ی DNA (DNA Profiling) یکی از قدرتمندترین و قابل اعتمادترین ابزارهای تشخیص هویت در پزشکی قانونی است. هرگاه مقدار DNAحاصل از اجساد و بقایای مواد زیستی موجود در صحنه‌ی جرم کم باشد (کمتر از 100پیکوگرم یا 33 نسخه)، تعیین طرح واره با مشکل مواجه خواهد شــــد. تکثیـــر تعــداد اندک نسخــه‌های D‏NA ، با استفــاده از روش‌هــای تکثیــر کل ژنوم (WGA) مانند روش خاص I-PEP PCR (Pr...

هدف از پژوهش حاضر بررسی تفاوت شیوه های فرزندپروری مادران در رابطه با شکل طرحواره های دختران نوجوانشان بود .برای این منظور از میان دانش آموزان پایه دوم راهنمایی منطقه 4 شهر تهران 10 دختـر نوجـوان به روش نمونه گیری تصادفی هدفمند انتخاب شدند. از اینرو افراد مورد پژوهش شامل 20 مادر و دختران نوجوانشان بودند . روش پژوهش از نوع کیفی توصیفی و ابزار پـژوهش مصاحبه با پرسش های محـقق ساخته است که هر مصاح...

زمینه: اگرچه  در بدو امر ناباروری به عنوان یک اختلال فیزیولوژیک طبقه بندی می شود اما تجربه ناباروری فراتر از یک نارسایی فیزیولوژیک،ابعاد روانی-اجتماعی فوق العاده ای می یابد.این،پژوهش با هدف اثربخشی طرح واره درمانی  بر کاهش  اضطراب و افسردگی زنان نابارور شهر اراک انجام شد. روش کار: پژوهش  حاضر از نوع  تجربی با پیش‌آزمون- پس‌آزمون با گروه گواه بود. جامعه آماری، کلیه زنان ناباروری بودند، که در سال...

مقدمه: صفات سه گانه تاریک شخصیت فرمول بندی جدیدی است که از صفاتی مانند ماکیاولیسم، جامعه-ستیزی و خودشیفتگی تشکیل شده است. هدف این پژوهش بررسی نقش طرح واره های ناسازگار اولیه در پیش بینی صفات سه گانه تاریک شخصیت است. روش: بدین منظور نمونه ای متشکل از 300 دانشجوی دانشگاه تبریز به روش نمونه گیری تصادفی انتخاب شدند و داده ها به وسیله پرسشنامه طرح واره یانگ و مقیاس صفات سه گانه تاریک شخصیت گردآوری...