این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

امروزه نرخ بازگشت سرمایه تابعی از منابع انسانی است، در حالی که در گذشته تابعی از سایر منابع فیزیکی بود. جهانی شدن و گسترش رقابتهای بین المللی فشار شدیدی را به مدیران برای افزایش بهره وری و کاهش هزینه ها و دستمزد کارگران وارد کرده است. آنچه برای این تغییرات مناسب است بازنگری در مسیری است که ما بدان اشتغال داریم یا ارزیابی دوباره در ادراکات و انتظارات ما از مفهوم آنچه است که آن را مسیر شغلی می نا...

مطالعه در مورد ربات های الاستیک در سال های اخیر روند رو به رشدی داشته است. با توجه به پیشرفت های اخیر در امر استفاده از ربات و نیاز انسان به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی استفاده از ربات های انعطاف پذیر (الاستیک) مرسوم شده است. از طرفی بدست آوردن حل دقیق و کنترل بهتر ربات ها از دیگر علت های در نظر گرفتن مدل الاستیک برای ربات ها است. ربات های صلب برای حصول به سختی بالا اغلب سنگین و حجیم سا...

در این پژوهش به دو نوع از اطلاعات نیاز داریم که هرکدام در رشته مخصوص خود باید بررسی شوند. دو مقوله معماری و روانشناسی. تحقیقات زیادی در مورد فضای آموزشی و زندگی کودکان انجام شده. همه منابع ارزش یکسانی ندارند. در این پژوهش سعی می شود که با بررسی پروژه های مطرح ساخته شده و چند منبع مهم که اعتبار علمی لازم را داشته باشد به نتیجه برسیم. این تحقیق اهمیت خود را در درجه اول از اهمیت دوران کودکی به ع...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

چکیده در سال 1959 تقریباً به دو طور همزمان دو نفر در دو نقطه ی متفاوت دنیا بر روی منحنی ها مطالعه کار کردند ، یکی از آنها peugeot کارمند و شاگرد pierre bezier بود. پیشنهادی برای شکل جدیدی از معادله منحنی ها و سطوح برای بدنه اتومبیل ارایه کرد و به دلیل کمک شایان توجه bezier به وی و معرفی سریع تر این منحنی ها در دنیای ریاضیات این منحنی ها به نام bezier نامگذاری شدند(]3 و 2[ ). الگوریتم حل این منح...

هدف این مقاله مروری بر تأثیر فناوری در آموزش و ظهور آموزش باز و انعطاف‌پذیر (OFL) است. فناوری با پیشرفت روزافزون تأثیر شگرفی در ارتقاء و تحول آموزش داشته است. چنانکه آموزش با بهره‌گیری از فناوری مراحلی را طی کرده که مراحل توزیعی، تعاملی و اشتراکی نام گرفته‌اند در هریک از این مراحل آموزشی، به ترتیب، استاد یا معلم مداری، دانشجو یا فراگیرمداری و تیم آموزشی‌مداری مطرح بوده است. فناوری اطلاعات و ارت...

امروزه مسایل زمان بندی در بسیاری از سیستم های تولیدی و خدماتی کاربرد وسیعی یافته اند. جوهره مسایل زمان بندی به تصمیم گیری در مورد تخصیص منابع و توالی عملیات منحصر می شود. عناصر مهم مدل های زمان بندی،کارها و منابع هستند. در مسایل زما ن بندی، منابع معمولاً «ماشین» و وظایف اساسی «کار» نامیده می شود. در اکثر مسایل زمان بندی فرض می شود ماشین در طول افق برنامه ریزی به طور پیوسته کار می کند. این فرض مم...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری