نانو تکنولوژی بهترین توصیف از فعالیت هایی است که در سطح اتم ها و مولکول ها در دنیای واقعی انجام می شود.یک نانو متر یک بیلیونیوم یک متر است که معادل حدودا ً80000/1 ضخامت موی انسان می باشد.لازمه دست یابی به اثرات ارزشمند در نانو تکنولوژی مکانیزه کردن فرآیند های مولکولی می باشد.مهندسی فرآیند های تولیدات مولکولی نیاز به انجام و کنترل، توسط تجهیزات رباتیک دارد که با عنوان نانو رباتیک شناخته می شوند.ن...

سلول رباتیک، یک سلول تولیدی است که شامل تعدادی ماشینcnc و یک یا چند ربات جابجایی مواد می باشد. هدف عمده استفاده از سلول های رباتیک، کاهش هزینه تولید، افزایش بهره وری یا نرخ خروجی، ایجاد یک سیستم تولیدی با انعطاف پذیری بیشتر و جایگزینی ربات به جای کارگر در شرایط کاری خطرناک و مضر است. مساله زمانبندی در سلول رباتیک یکی از مسائل مهم در تحقیقات دانشگاهی و صنعتی است. در این تحقیق مسأله زمانبندی سلو...

در این پایان نامه یک مدل جامع تطبیقی کنترل رباتیک بر اساس شبکه های پتری، جهت طراحی مسیر حرکت ربات معرفی شده است. در این راستا یک بیان جدید از طراحی مسیر در رباتیک و یک کلاس جدید در شبکه های پتری تعریف شده اند. بیان پیشنهادی - بیان ماسک- در طراحی به سرعت بیان مفصلی و به دقت بیان کارتزین می باشد. بیان ماسک منجر به کاهش شدید تعداد معادلات سینماتیک معکوس شده است که حرکت بلافاصل (آنلاین) ربات را نتی...

چکیده ندارد.

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از ‏سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز‎ ‎به‎ ‎‏ روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی ‏سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات ‏جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین ‏cnc‏ و یک بازوی ‏مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. بر...

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...

در سیستم آموزشی متداول، مدرس موضوعات را تشرح می کند، در حالی که می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و برای آموزش قدم به قدم باید برای هر شخص ساخاری ویژه تهیه شود و بهترین راه حل تهیه نرم افزای بر پایه سیستم های چند رسانه ای است که می تواند موضوعات مورد نظر را به صورت صوتی و تصویری ارائه کند. طراحی چنین نرم افزاری برای مبحث رباتیک موضوع این مقاله است. در این مقاله ابتدا ب...

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا...

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا...

در عالم واقعیت عدم قطعیت به دلیل نبود اطلاعات کافی محیطی، امری شایع است. از این رو توسعه روشهای نظاممند برای حل مسائل در شرایط غیرقطعی از اهمیت بسزایی برخوردار است تا به این ترتیب جوابهای قابل قبول و مناسبی فراهم آیند. یکی از این روش ها بهینه سازی استوار است. این نوع برنامه ریزی به دنبال یافتن راه حلی است که به نوسانات پارامترها حساس نباشد. در این پژوهش بررسی در مورد سلول رباتیک در شرایط عدم ق...