در این تحقیق با در نظر گرفتن کنش ریسمانهای باز در حضور میدانهای مغناطیسی ثابت بعنوان یک کنش مکانیکی، دست به حل قیدی مسئله می زنیم. در یک مدل با ریسمانهای باز، قیود نوع دوم منجر به ایجاد ناجابجایی برروی مختصات ریسمانه در مرزها یعنی برروی d-braneها می شود. طبیعی است که با حذف ناجابجایی برروی مرزها بتوان به تقارنهای پیمانه ای جدیدی دست یافت. برای این منظور با استفاده از رهیافت bft مرتبه محدود دست ...

در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

یکی از روش‌های بهینه‌سازی روش «کره‌های محاطی» است که در آن حرکت به سمت جواب بهینه از داخل فضای قابل قبولِ طراحی نسبت به قیود صورت می‌گیرد و لذا از جمله روش مرکزها به‌شمار می‌رود. در این روش مسیر حرکت به سوی نقطه‌ی بهینه در فاصله‌ی تقریباً یکسانی نسبت به قیود فعال قرار دارد و از همین رو نسبت به خطی‌کردن قیود حساسیت نشان نمی‌دهد. این روش پیش‌تر برای قیود نامساوی به کار گرفته شده است. در این تحقیق ا...

معیارهای مختلفی برای ارزیابی طبقه بندها وجود دارد که از آن جمله می توان به صحت، دقت، سادگی، تعمیم پذیری، تفسیرپذیری، تعداد پارامترها و نحوه ی تنظیم آن ها اشاره نمود. طبقه بندهای خطی، ساده، تعمیم پذیر، تفسیرپذیر و دارای تعداد پارامتر کم هستند. اما اغلب مسائل طبقه بندی دنیای واقعی دارای الگوهای جداناپذیر خطی است. برای این که طبقه بند خطی بتواند داده های جداناپذیر خطی را نیز درست طبقه بندی کند، یک...

در این مقاله، یک الگوریتم هدایت برای حامل های ماهواره در مرحله صعود در داخل اتمسفر و در حضور باد با استفاده از منطق فازی ارائه می شود. در این الگوریتم، قیود میانی ماکزیمم زاویه حمله مجاز در لحظه ماکزیمم فشار دینامیکی و حاصل ضرب فشار دینامیکی در زاویه حمله و همچنین قیود نهایی ارتفاع، زاویه بردار سرعت و حداقل اندازه سرعت در نظر گرفته شده است. این الگوریتم با استفاده از کنترل کننده فازی ممدانی به ...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

در این پایان نامه، فرمولبندی دستگاه های مقید هامیلتونی دیراک برای مدل چرن- سیمونز ابرمتقارن غیرآبلی گروه n=2 su(n) ، در 1+2 بعد مطالعه شده است. در بررسی ساختار مدل مورد نظر تعدادی قیود نوع دوم بدست می آید. از آن جا که ظهور قیود نوع دوم بنا به فرض دیراک نشان دهنده ی یک نظریه غیرپیمانه ای است، با استفاده از رهیافتbft مرتبه محدود و معرفی میدان های کمکی، دستگاه به یک مدل داری تقارن پیمانه ای با قیو...