با توجه به کاربرد گسترده و رو به رشد سیستم های ناوبری و وسایل خودگردان در صنایع مختلف، پژوهش های زیادی در پیشبرد علم هدایت و سیستم های ناوبری انجام شده است. به طور کلی علم مربوط به هدایت این سیستم ها را می توان در سه دسته موقعیت یابی، مکان یابی و نقشه برداری و مکان یابی همزمان دسته بندی کرد. در این تحقیق تلاش شده است تا مکان یابی یک سیستم خودگردان زیرآبی با شش درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ...

هدف از بکارگیری شبکه های حسگر صوتی زیرآب، بدست آوردن اطلاعات مورد نظر از اعماق و بستر رودخانه ها، دریاها و اقیانوس ها می باشد. بر این اساس، شبکه های حسگر صوتی زیرآبی کاربردهای گوناگونی دارند که از جمله آنها به مواردی همچون جمع آوری داده های اقیانوس شناسی، کنترل آلودگی دریایی، تحقیقات ساحلی، جلوگیری از بلایا و آسیب های طبیعی، کمک به دریانوردی، تشخیص و ارزیابی منابع نفت و گاز در زیر دریا، کاربرده...

ویژگی های منحصر به فرد شبکه های حسگر صوتی زیر آب، مانند توپولوژی پویا و چگالی کمتر، باعث شده است که این شبکه ها، تفاوت زیادی با شبکه های حسگر بی سیم زمینی، داشته باشند. ارتباطات صوتی در شبکه های حسگر زیرآب، برخلاف ارتباط فرکانس رادیویی در شبکه های زمینی، به دلیل شرایط محیط پیرامون، تحت تأثیر عواملی چون اتلاف انتقال، نویز، چند مسیره شدن، پخش دوپلر و تأخیر انتشار بالا و متغیر هستند. علاوه براین، ...

امروزه تشکیل کانی های مضر زیست محیطی یکی از مهم ترین عوامل آلودگی معادن زغال سنگ و کارخانه های زغال شویی بشمار می آید کارخانه زغال شویی زیر آب در استان مازندران به عنوان یکی از بزرگترین و قدیمی ترین مناطق تولید کننده کنسانتره زغال در حوزه زغالی البرز مرکزی مطرح است که سالانه مقادیر زیادی باطله تولید می کند . نمونه برداری از کانی های ثانویه سطحی زیست محیطی،آب های زهکش شده از باطله ها، پساب کارخا...

در طراحی سازه های دریایی یکی از عواملی که نقش مهمی ایفا می کند ضربانهای فشاری حاصل از حرکت حباب گاز تولید شده توسط انفجار زیرآب می باشد. این ضربانها اگر چه نسبت به فشار موج شوک حاصل از انفجار کمتر می باشند ولی چون مدت زمان بیشتری ادامه می یابند ضربه هایی برابر با ضربه های موج شوک ایجاد می کنند.

شبکه ی حسگر بی سیم جهت پایش محدوده ای از پیش تعیین شده درون آب مستقر می شوند. بهره مندی از کانال آکوستیک مهم ترین علت تفاوت این نوع شبکه ها با نمونه ی زمینی آن می باشد. از این رو این شبکه ها با تاخیر انتشار بالا و پهنای باند پائین دست وپنجه نرم می کنند. از طرفی به علت ویژگی های خاص محیط زیر آب گره های حسگر مختص این محیط با نوع زمینی آن در مواردی همچون هزینه، انرژی، حافظه و غیره متفاوت هستند. تم...

امروزه بیشتر وسایل نقلیه زیرآبی هوشمند، کنترل از راه دور و زیردریایی ها برای گرفتن داده های تصویری به دوربین های نوری مجهز هستند. داده های تصویری شامل عکس ها و فیلم هایی از مین های زیرآبی، کشتی های غرق شده، صخره های مرجانی، خطوط لوله و کابل های مخابراتی موجود در دریاها و اقیانوس ها و غیره است. این در حالی است که به علت خواص فیزیکی محیط آب مانند جذب و انکسار، تصاویر رنگی گرفته شده با این دوربین ...

آلیاژهای پایه منیزیم بعلت داشتن خصوصیات مکانیکی منحصر بفرد از جمله استحکام به وزن بسیار بالا در سال های اخیر مورد توجه صنایع مختلف از جمله صنایع هوا و فضا، صنایع نظامی و اتومبیل سازی قرار گرفته است. اما در کنار این خصوصیات منحصر بفرد، بعلت خواصی مثل شکل-پذیری پایین در دمای اتاق، جوش پذیری پایین، قیمت بالا، مقاومت پایین در مقابل سایش و خوردگی و غیره استفاده از این آلیاژ ها بطور صنعتی همچنان محدو...

یکی از روشهای افزایش مقاومت سایشی بتن استفاده از بتنهای پلیمری سیمان پرتلندی است. کاوش در ادبیات مرتبط با سایش در سازه های هیدرولیکی بتنی حاکی از آن می باشد که چگونگی تاثیر گذاری اثرات محیطی از جمله تابش نور خورشیدی سیکل های تروخشک و تعییرات دما بر روی این تن های پلیمری تاکنون چندان مورد توجه قرار نگرفته است. از طرفی گزارش های فراوانی پیرامون کاهش چشم گیر نیمه عمر بسیاری از انواع پلیمرهای متداو...