سابقه و هدف: هیستامین به عنوان یک تنظیم کننده، در بسیاری از رفتارهای شبه اضطرابی حیوانات و انسان دخالت دارد. از طرفی داروهای میانجگری کننده رسپتور گابای A مانند بنزودیازپین برای درمان اضطراب استفاده شده اند. تجویز همزمان داروهای مزبور از نظر اضطراب می تواند مورد توجه باشد. مواد و روش‌ها: در مطالعه حاضر اثر تزریق داخل صفاقی هیستامین و دیازپام و تداخل این دو ماده بر رفتارهای شبه اضطرابی بررسی شد....

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه ای در ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قب...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

زمینه و هدف : اضطراب شایع‌ترین اختلالات روحی روانی است که موجب اختلال در زندگی روزانه و رنج انسان می‌گردد. این مطالعه به منظور تعیین اثر عصاره هیدروالکلی دانه گیاه انیسون (Pimpinella anisum) بر اضطراب موش صحرایی نر انجام گردید. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 42 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار به 6 گروه 7 تایی شامل کنترل منفی (بدون تزریق)، کنترل مثبت (دریافت کننده سالین) و آزمایش (دریافت کننده دو...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

چکیده در این کار ابتدا یک دی‎آمین حاوی دو بازوی جانبی تیوفنی سنتز شد و سپس لیگاند باز شیف از واکنش تجمعی این دی‎آمین با سالیسیل‎آلدهید تهیه گردید. کمپلکس‎های باز شیف cd2+، cu2+، ni2+ و zn2+ با این با لیگاند نیز سنتز شدند. دی‎آمین و لیگاند باز شیف به‎وسیله ir، 1h nmr، uv-vis و اسپکتروسکوپی جرمی و کمپلکس‎ها به‎وسیله uv-vis، ir و آنالیز عنصری شناسایی شدند. همچنین هدایت لیگاند و کمپلکس‎ها نیز تع...

سیستم ارتباطی جنین و مادر به هنگام حاملگی از دو بازو تشکیل شده است. اولین بازو، بازوی جفتی است (Placental arm) که نقش فیزیولوژیکی نظیر تغذیه و فعالیتهای آندوکرینی را ایفاء می نماید و اجزای تشریحی آن عبارت است از خون جنین، جفت و خون مادر. دومین بازو، بازوی پاراکرینی (Paracrin-arm) است که از مهم ترین وظایف آن می توان حفظ و بقای حاملگی، قبول پیوندهای نیم آلوژنیک جنین، حفاظت جسمی جنین و امر زایمان ...