ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

آزمون‌‌های ترسیمی روش‌‌های تشخیصی فرافکنی‌اند که در آن‌ها از فرد خواسته می‌‌شود، موضوع یا‌‌ وضعیتی را ترسیم کند تا عملکرد شناختی، بین‌‌فردی، یا روان‌شناختی او ارزیابی شود. هدف پژوهش حاضر مقایسۀ‌ واکنش‌های روان‌شناختی کودکان تیزهوش و عادی از طریق عناصر آزمون ترسیم است. برای گردآوری اطلاعات، از پرسش‌نامۀ افسردگی، اضطراب، و استرس (DASS-42) و نقاشی آدمک رنگی استفاده شد. نمونۀ پژوهش 250 دانش‌آموز (1...

هدف: تعیین دید عمق و هتروفوریا در دانشجویان علوم آزمایشگاهی مشهد روش بررسی: در این مطالعه مقطعی از بین153 نفر دانشجویان علوم آزمایشگاهی دانشگاه علوم پزشکی مشهد تعداد 42 نفر بطور تصادفی برای این پژوهش انتخاب گردیدند. معاینات چشمی شامل تعیین عیب انکسار به روش ابجکتیو و سابجکتیو و بررسی هتروفوریا  با استفاده از کاور تست و پریزم و اندازه گیری دید عمق با استفاده از تست tno در فاصله 40 سانتی متری بود...

مقدمه  تاری دید ناشی از آستیگماتیسم و عیوب انکساری اسفریکال باعث کاهش دید عمق و نیز آمبلیـوپی در کودکـان می شود. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر نوع و میزان آنایزومتروپی مایوپیـک و هایپروپیـک آسـتیگمات تجربـی یکطرفه بر دید عمق می باشد. روش کار این مطالعه به روش توصیفی مداخله ای بر 60 فرد طبیعی در سال 1387 درگروه آموزشـی بینـایی سـنجی دانـشگاه علوم پزشکی مشهد انجام شد. پس از معاینات اولیه و انجام ...

چکیده زمینه و هدف: آدمک با نام علمی biebersteinia multifida dc بعنوان داروی محلی برای درمان اختلالات ماهیچه ای وآسیب های استخوانی استفاده می شود. هدف از این پروژه استخراج اسانس از اندامهای هوایی گیاه آدمک با مایکروویو می باشد و مقایسه آن اسانس گرفته شده بوسیله ی استخراج با آب می باشد، از روش سطوح پاسخ برای انتخاب سطوح پارامترها استفاده شد. مواد و روش کار: اسانس گیاه آدمک را با دو روش مایکروویو ...

مقدمه: اختلالات اضطرابی از جمله اختلالات شایع در کودکان می باشند که می توانند برای کودکان بسیاری از اختلالات دیگر از جمله اعتماد به نفس پایین، کناره گیری اجتماعی، مهارتهای اجتماعی ناکافی و مشکلات تحصیلی را نیز به دنبال داشته باشند. لذا با توجه به اهمیت این اختلالات بر آن شدیم تا به تعیین نشانه های اضطراب در آزمون نقاشی آدمک کودکان شهر خرم آباد بپردازیم. بحث و نتیجه گیری: با توجه به نتایج پژوهش ...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...