با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از ‏سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز‎ ‎به‎ ‎‏ روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی ‏سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات ‏جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین ‏cnc‏ و یک بازوی ‏مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. بر...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...

در سیستم آموزشی متداول، مدرس موضوعات را تشرح می کند، در حالی که می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و برای آموزش قدم به قدم باید برای هر شخص ساخاری ویژه تهیه شود و بهترین راه حل تهیه نرم افزای بر پایه سیستم های چند رسانه ای است که می تواند موضوعات مورد نظر را به صورت صوتی و تصویری ارائه کند. طراحی چنین نرم افزاری برای مبحث رباتیک موضوع این مقاله است. در این مقاله ابتدا ب...

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا...

این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا...

در عالم واقعیت عدم قطعیت به دلیل نبود اطلاعات کافی محیطی، امری شایع است. از این رو توسعه روشهای نظاممند برای حل مسائل در شرایط غیرقطعی از اهمیت بسزایی برخوردار است تا به این ترتیب جوابهای قابل قبول و مناسبی فراهم آیند. یکی از این روش ها بهینه سازی استوار است. این نوع برنامه ریزی به دنبال یافتن راه حلی است که به نوسانات پارامترها حساس نباشد. در این پژوهش بررسی در مورد سلول رباتیک در شرایط عدم ق...

پایان نامه حاضر به تشریح پیداییِ علم اصول فقه، روش های اصولی و مکتب های اصول فقه شیعه و اهل سنت می پردازد و روند شکل گیری مباحث و اصطلاحات اصولی را تبیین می کند. نویسنده در سه باب تاریخ علم اصول فقه و فراز و نشیب های آن را تا در آمدن آن به شکل کنونی بررسی کرده است. در باب اول مباحث مقدماتی علم اصول فقه، مانند تعریف علم اصول فقه، ویژگی های مسأله اصولی، تفاوت میان قاعده اصولی با قاعده فقهی، مباحث ...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...