این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

میزان رشد تکاملی پس از تولید ستون مهره ای به صورت کلی ، ناحیه ای و قطعه ای به همراه رشد تکاملی قسمت استخوانی مهره در تمام طول ستون مهره ای در شش گروه سنی شتر نر یک کوهانه شامل گروه های سنی نوزاد ، یک ساله ، 3-5/2 ساله ، 6-5/5 ساله و 10-7 ساله مورد بررسی قرار گرفت . نتایج حاصله نشان دهنده افزایش رشد طولانی و ناحیه ای ستون مهره ای از سنین پایینتر به سنین بالاتر میباشد . رشد تکاملی قطعه های مهره ا...

زمینه و هدف: در ساختار دیسک های بین مهره ای بالغ، حداقل دو جزء ساختمانی متفاوت قابل شناسایی است. بخش مرکزی آن نوکلئوس پولپوزوس نامیده می شود که سلول های اندک آن در ماده ای ژلاتینی شکل قرار دارند، در حالی که به بخش محیطی آن آنولوس فیبروزوس گفته می شود که از الیاف لیفی متراکمی ساخته شده است و حالتی حلقوی و در هم تنیده را از خود نشان می دهند. از سوی دیگر، اجزای ساختمانی دیسک بالغ تقریبا موضوعی شنا...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

مطالعه ای به منظور شناخت فون مهره داران منطقه حفاظت شده بیدوئیه در جنوب غربی کرمان در سالهای 1380 و 1381 صورت گرفت. شناسایی گونه های جانوری مهره دار منطقه بر اساس خصوصیات مرفولوژیک مرفومتریک و مریستیک انجام شد. 22 گونه پستاندار 89 گونه پرنده 18 گونه خزنده 2 گونه دوزیست و 2 گونه ماهی شناسایی شدند. بر طبق فهرست های IUCN و CITES و مقررات سامان حفاظت محیط زیست ایران تعداد 4 گونه حمایت شده 2 گونه آ...

چکیده ندارد.