در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

هدف تحقیق حاضر، بررسی نقش تکتونیک در حجم مخروط افکنه های واقع در حاشیه طاقدیس دنه خشک در استان کرمانشاه است. جهت دستیابی به هدف فوق، ابتدا محدوده مخروط افکنه ها، زاویه جاروب (S) و شعاع مخروط افکنه (R) به کمک تصاویر ماهواره ای کویک برد و مطالعه میدانی و سپس اختلاف ارتفاع راس و قاعده مخروط افکنه ها (h) با استفاده از نقشه توپوگرافی 50000/1 بدست آمد. بر اساس پارامترهای مذکور، حجم مخروط افکنه ها (V)...

زمان انجام تعمیرات شناورها در حوضچه¬های خشک، اهمیّت بالایی از نظر مالی برای مالکان و شرکت¬های دریایی دارد و خروج هر کشتی از چرخه حمل و نقل به دلیل تاخیر در تعمیرات شناور در حوضچه خشک، به معنای حذف درآمد¬زایی روزانه کشتی می باشد. افزایش زمان انجام تعمیرات در حوضچه¬های خشک، بر روی هزینه‏‏های تعمیر و نگهداری شناورها تاثیر خواهد گذاشت. تاخیر در تعمیر کشتی¬ها باعث می¬گردید تا مالکان شناورهای دولتی و ...

مقدمه: حضور ترکیبات نفتی در محیط زیست منجر به مشکلات فراوانی از جمله ایجاد سمیت شدید، جلوگیری از تبادل اکسیژن در محیط های آبی، مرگ و میر موجودات آب زی و... می گردد. در همین راستا مطالعه حاضر به بررسی چگونگی حذف نفت خام شناور بر روی آب به کمک میکروارگانیسم های خاص پرداخته است. مواد و روش ها: در اولین گام از مطالعه برای جداسازی میکروارگانیسم های تجزیه کننده ترکیبات نفتی از نمونه های خاک و آب آلود...

منطقة مورد بررسی با وسعت 283 کیلومتر مربّع درمحدودة عرض شمالی َ42 ْ38 تا َ52 ْ38 و طول شرقی َ23 ْ45 تا َ40ْ45 در فاصلة 95 کیلومتری شمالشرق شهر تبریز واقع شده است. در پیدایش و تکامل مخروط افکنه های متعدّد و بسیار شاخص منطقه، عوامل مختلفی نظیر آب و هوا، وسعت حوضة آبریز، لیتولوژی، وضعیّت تکتونیک، ضریب ناهمواری، پوشش گیاهی و… به طور سیستماتیک مؤثّر است. مناطق خرد شدة تکتونیکی (تقریباً90 % محدودة کوهستان) در ارت...

قطعه بندی مؤثرترین روش برای شناسایی شکل های ژئومورفولوژیکی است که علاوه بر طبقه بندی، خاصیت اکتشافی لندفرم ها را نیز در متن تصویر داراست. در این پژوهش، پس از معرفی انواع روش های قطعه بندی، مخروط افکنة روی تصاویر ماهوارة ژئو- آی و استر استخراج شده است. آن گاه بهترین روش های قطعه بندی در شناسایی مخروط افکنه های حوضة یزد با روش تفسیر بصری معرفی شده است. به منظور تفسیر بصری از تصویر استرِ قطعه بندی ...

روش­های بهینه­یابی بر اساس سازه­ی مبنا  و مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت از جمله روش­های مفید و موثر در بهینه­یابی سازههای گسسته می­باشد، اما کندی فرآیند بهینه­یابی در روش سازه مبنا برای سازه­های بزرگ دو بعدی به دلیل زیاد بودن تعداد اعضای سازه مبنا، سبب میشود که زمان زیادی برای حل مسائل تلف شود و ثابت بودن گره­های خرپا در روش مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت­ که باعث میشود سازه در برخ...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

این تحقیق درصدد بررسی رابطه میزان سهام شناور آزاد و نقدشوندگی سهام بوده است. هر سرمایه گذار منطقی علاوه بر توجه دو معیار بازده و ریسک در امر سرمایه گذاری، باید به قابلیت نقدشوندگی سهام نیز توجه داشته باشد برای این منظور رابطه شاخص های نقدشوندگی (حجم معاملات، ارزش معاملات، تعداد دفعات معاملات، تعداد روزهای معامله شده و گردش سهام معاملات) با  سهام شناور آزاد 164 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران ب...

دشت داراب از جمله مناطقی است که به دلیل وجود موقعیت و تغییرات اقلیمی مخروط افکنه های متعددی در آنجا شکل گرفته که می توان مخروط افکنه های به کتویه، ریگ آباد و چنار اشاره کرد. در این تحقیق سعی شد تا با استفاده از نقشه های توپوگرافی و زمین شناسی، عکس های هوایی و بازدیدهای میدانی، عوامل موثر بر ایجاد و تحول این مخروط افکنه ها مورد بررسی و تحلیل قرار گیرند. نتایج تحقیق نشان داد که رود کتویه و چنار ب...