این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه مأموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تأمین توأم بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوشش‌دهی منطقه‌ای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رؤیت آن، مسیر حرکت هدف را پیش‌بینی می‌کند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف ر...

در این مقاله، با استفاده از راهکاری جدید، دو کنترل‌کننده ولتاژ جدید دوگانه به‌منظور کنترل ولتاژ تزریقی DVR ارائه شده است. در مراحل اولیه کنترل، از اصول ارتقاءیافته منطق فازی نوع-2، به‌منظور برآورد لحظه‌ای نامعینی‌ها بهره گرفته می‌شود. به این صورت، با به‌کارگیری این نوع منطق، اغتشاشات و پدیده‌های غیرخطی اعمال‌شده به سیستم مدل شده و جبران می‌گردند. علاوه بر این، ساختار خود منطق فازی با تغییر شرای...

لجستیک در صنعت نفت به دو بخش بالادستی و پایین دستی تقسیم می شود. لجستیک پایین دستی نفت مربوط به فعالیت هایی است که برای رساندن نفت و گاز به دست مشتری انجام می شود و لجستیک بالادستی مربوط به پشتیبانی تأسیسات نفتی خشکی و فراساحل است. برای پشتیبانی و تأمین تأسیسات فراساحل از «کشتی های پشتیبان فراساحل» استفاده می شود. هزینه های لجستیک بالادستی، بخش عمده ای از هزینه های شرکت های نفتی را تشکیل می دهد...

در این تحقیق، تأثیر مسیر الیاف منحنی بر روی بهبود بار کمانش صفحه کامپوزیتی تحت فشار محوری و با در نظر گرفتن مسیرهای تغییر خطی و غیرخطی (مسیر شعاع انحناء ثابت) زاویه الیاف، بررسی شد. در مسیر تغییر خطی و غیر خطی، زاویه الیاف با مختصات نقاط واقع در صفحه به ترتیب به صورت خطی و غیرخطی تغییر می‌کند. در تحقیقات گذشته بر روی کمانش صفحات کامپوزیتی با الیاف منحنی، عمدتاً مسیرهای تغییر خطی زاویه الیاف بررس...

دوام بتن های در مجاورت یون سولفات نظیر ابنیه موجود در مسیر راه ها و از جمله پایه های پل، از مسائلی است که همواره نگرانی ویژه ای به دنبال داشته است. در این تحقیق دوام بتن های حاوی سرباره و پودر سنگ آهک، در محیط های سولفات منیزیم 5 درصد، سولفات سدیم 5 درصد و آب خالص مورد بررسی قرار گرفت همچنین تأثیر عامل نوع یون سولفات در نسبت های مختلف آب، پودر سنگ آهک و سرباره به مواد سیمانی، به همراه پارامتر ز...