در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

مدل دینامیکی ارائه‌شده در این پژوهش اثر انعطاف‌پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه‌سازی می‌کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف‌پذیر به آن متصل‌اند. برای ساده‌سازی مسئله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به‌صورت مجموعه‌یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می‌یا...

با توجه به گسترش کاربرد و تاثیرات اجتماعی-فرهنگی فناوریهای نوین در جامعه انجام مطالعات فرهنگی-اجتماعی در حوزه فناوری اهمیت خاصی دارد. پژوهش حاضر با هدف بررسی تاثیرات فرهنگی-اجتماعی نوسازی نرم افزاری روندهای سنتی سازمان مخابرات استان اصفهان انجام گرفت و با استفاده از، روش پیمایشی و تکنیک پرسشنامه بر روی 222 نفر از کاربرانی که از طریق نمونه گیری طبقه ای انتخاب شده اند، روابط مورد نظر را تبیین کرد...

در علم پزشکی، توانبخشی به مجموعه فعالیت هایی اطلاق می شود که توسط یک متخصص برای بازگرداندن شرایط جسمی، عصبی، روحی و اجتماعی بیمار به حالت طبیعی، انجام می شود. آمارها حاکی از افزایش روز افزون تعداد بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی است. انجام تمرین های فیزیوتراپی بر روی بیماران، فرآیندی زمان بر و پرهزینه بوده که نیاز به نیروی متخصص در این زمینه دارد. لذا در سال های اخیر، توجه پژوهشگران به توسعه ی ...

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

بسیاری از محققان توسعه محصول جدید را به عنوان یک فرایند متمرکز بر دانش معرفی کرده اند که با رشد فزاینده پیچیدگی محصولات و فناوری ها،به مدیریت دانش موثر، احتیاج مبرم دارد.تا کنون مطالعات زیادی بر روی اثرات بکارگیری مدیریت دانش بر فرایند توسعه محصول جدید صورت گرفته است ولی کار زیادی روی ابزارهای مدیریت دانش کارامد در این فرایند صورت نگرفته است.در این تحقیق با استفاده از رویکرد تحلیل سلسله مراتبی،...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با استفاده از مسیرهای طراحی شده و جنبش شناسی روبات در هر لحظه، وضعیت و زوایای مفاصل روبات برای پیمودن مسیر مطلوب بدست آمد...

سامانه های برآورد رواناب حاصل از بارش دارای تنوع نرم افزاری و داده ای می باشند. برآورد رواناب در چنین محیط هایی به نیروی متخصص، هزینه و زمان زیادی نیازمند است. تجمیع این محیط های نرم افزاری و داده ای به منظور برآورد میزان رواناب می تواند موجب تسریع و تسهیل فرایند و کاربردی نمودن هر چه بیشتر آن ها گردد. در تحقیق حاضر با هدف کوتاه نمودن زمان انجام فرایند برآورد بارش-رواناب، الگوریتم های متداول بر...

تاکنون تحقیقاتی که در زمینه طراحی روبات های مارشکل صورت گرفته در ابعاد بزرگ و با استفاده از عملگرهای معمول همچون موتورها انجام گرفته است که همین امر امکان کاهش ابعاد این روبات ها را محدود کرده است. در خصوص بررسی حرکت روبات نیز معمولا به حرکات دو بعدی در صفحه و بر روی سطح پرداخته شده و کمتر حرکت آکاردیونی روبات به جهت صعود در داخل معابر مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه سعی شده است تا با بر...