مکان یابی و نقشه برداری هم زمان یکی از مسائل بنیادی در رباتیک است و تا کنون الگوریتم های بسیاری ازجمله الگوریتم نقشه برداری سریع که بسیار پرکاربرد است و الگوریتم نقشه برداری سریع بدون ردیابی که جدیدتر است، برای حل این مسئله به کار گرفته شده اند. اگرچه در مقایسه های علمی، عملکرد این الگوریتم بهتر از الگوریتم سریع ارزیابی شده است، هنوز ظرفیت های بررسی نشده زیادی در رابطه با این الگوریتم وجود دارد...

در این مقاله یک کنترل تطبیقی فازی برای سیستم‌های غیرخطی SISO در حضور نامعینی پارامتری، ارائه می‌شود. سیستم غیرخطی با استفاده از مدل فازی تاکاگی سوگنو (T-S) مدل‌سازی می‌شود. سپس یک کنترل‌کننده فازی تطبیقی مبتنی بر مدل مرجع (MRAS) برای ردیابی سیگنال مرجع طراحی می‌شود. پارامترهای کنترل‌کننده به‌صورت برخط، در هر لحظه قابل محاسبه است. برای هر سیگنال مرجع ورودی محدود، حالت‌های سیستم به‌طور مجانبی حال...

مقدمه: تصویر‌برداری مولکولی جهت بررسی تغییرات پاتولوژیک در اندازۀ‌ سلولی و زیر‌سلولی استفاده می‌شود. این روش به‌طور گسترده جهت تشخیص و درمان بیماری‌های پوستی و عروقی به‌کار می‌رود. یکی از انواع تصویر‌برداری‌های ملکولی، روش برش‌نگاری فلورسنت ملکولی است که در آن مادۀ فلورسنت در محل ضایعه تزریق می‌شود سپس نمونه تحت تابش پرتوی لیزر قرار می‌گیرد و بافت هدف مبادرت به تابش پرتوی فلورسنت می‌نماید. شدت ...

در این مقاله ردیابی ترک در سازه های دوبعدی، به عنوان یک مساله ارزیابی غیرمخرب، با استفاده از روش المان محدود توسعه یافته به همراه روش بهینه سازی اجتماع ذرات بررسی میشود. روش المان محدود توسعه یافته برای مدلسازی سازه ی حاوی ترک و روش بهینه سازی اجتماع ذرات جهت تعیین موقعیت ترک استفاده شده است. روش المان محدود توسعه یافته ابزاری قوی برای تحلیل سازه ی حاوی ترک بدون مش بندی مجدد میباشد، و بنابراین ...

در این مقاله، یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع با خطای مرکب چند ورودی-چند خروجی برای کنترل هواپیمای بدون دم ناپایدار در مانور گردش موزون طراحی شده است. به دلیل ناپایداری شدید و ویژگی های ظاهری خاص هواپیماهای بدون دم، نیاز به کنترلی است که بتواند این هواپیماها را در مانورها و شرایط پروازی مختلف پایدار نموده و نیز در برابر انواع عدم قطعیت ها مقاومت خوبی داشته باشد. گردش موزون، یک مانور عرضی-سمتی با ناپا...

تکنیک persistent scatterer interferometry (psi) برای اولین بار بر مبنای انتخاب پیکسل های پراکنش کننده ی دائمی با رفتار پراکنشی ثابت در زمان و با استفاده از مدل جابه جایی از پیش تعیین شده، جهت از بین بردن محدودیت های روش سنتی ارائه شد. این تکنیک در سال 2006 تحت عنوان stamps ، بهبود پیدا کرد به صورتی که بر خلاف تمام الگوریتم های psiارائه شده تا قبل از آن، قابلیت انتخاب پراکنش کننده های دائمی را ب...

بهره برداری بهینه از سیستم چند مخزنه از جمله مسایل مهم در علوم مهندسی آب است که حل آن به سادگی امکان پذیر نمی باشد. لذا، با توجه به قابلیت های الگوریتم های فراکاوشی، امروزه استفاده از این الگوریتم ها به منظور حل مسأله مذکور مورد توجه کارشناسان مهندسی آب قرار گرفته است. یکی از انواع الگوریتم های فراکاوشی، الگوریتم بهینه سازی جامعه مورچگان است که بر مبنای  شبیه سازی رفتار جستجوی غذا در جامعه مورچ...

در این پایان نامه، یک روش کنترل خطا مبتنی بر ترکیب یک نسخه از انکدر hs-spiht بهبود یافته، که mhs-spiht نامیده می شود، و یک روش پنهان سازی خطا مبتنی بر نهان نگاری معرفی می شود. الگوریتم پیشنهادی شامل تولید یک نسخه از تصویر و نهان سازی آن به عنوان تصویر مرجع در درون تصویر اصلی می باشد. در طرف فرستنده، پس از اعمال تبدیل ویولت به تصویر اصلی، ضرایب ویولت به چندین بلوک مجزا تقسیم می شوند. سپس الگوریت...

در این مقاله روش مؤثری برای حل مسأله توزیع اقتصادی بار نامحدب بر اساس نسخه جدیدی از الگوریتم جهش قورباغه های به هم آمیخته (sfl) ارائه شده است. مسأله توزیع اقتصادی بار در شرایط واقعی، محدود به قیود مساوی و نامساوی مختلفی است که معمولا آن را به مسأله ای ناهموار و نامحدب تبدیل و یافتن بهینه فرامحلی با استفاده از روش های ریاضی کلاسیک را دچار مشکل می کند. در الگوریتم پیشنهادی مقاله، به منظور بهبود ج...