خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای کمکی دیگر در زمان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی برای افزایش دقت...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم‌های استاتیکی و روش‌های بهینه‌سازی ابتکاری، حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیة سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب‌سنج‌های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به‌منظور به‌کارگیری روش‌های تخمین در سیستم‌های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به‌‌منظور تبدیل...

در این تحقیق، اثر شرایط خاک شامل هردو اثر ساختگاه و اندرکنش خاک – سازه روی تقاضاهای لرزه ای الاستیک و غیر الاستیک سازه مورد بررسی قرار گرفته است. تاکید بیشتر روی اثر اندرکنش خاک – سازه بوده و اثر ساختگاه با اعمال رکوردهای ثبت شده بر خاک های سایت کلاس c، d و e (nehrp[1]) که اثر اندرکنش در آن ها قابل ملاحظه می باشد، اعمال شده است. جهت انجام یک مطالعه آماری، سازه مورد بررسی، به صورت یک سیستم یک در...

در این مقاله امکان‌پذیری همراستایی دقیق و سریع  یک سامانه ناوبری اینرسی (INS) متصل به بدنه در حالت ایستا با بهره‌گیری از شرایط سکون مورد بررسی قرار گرفته است. این شرایط سکون شامل سرعت صفر و یک زاویه سمت  معلوم بوده که به عنوان داده‌های یک حسگر خارجی مجازی در نظر گرفته شده که اطلاعات آن با داده‌های متناظر از INS تلفیق می‌گردد. با مقایسه این دو دسته داده حاصل از INS و حسگر مجازی، تخمین‌هایی از خط...

ناویری به عنوان یک موضوع کاربردی در عرصه هوافضا از درجه اهمیت زیادی برخوردار است.بطور کلی سیستمهای ناوبری اینرسی بدلیل خودمختار بودن وقابلیت اعتماد بالا از جایگاه خاصی برخوردارند و کاربرد فروانی دارند.یک عیب محسوس این سیستم ها زیاد شدن خطای ناوبری به مرور زمان می باشد درواقع خطاهای سنسورهای اینرسی انتگرالگیری شده و با هم جمع می شوند و با گذشت زمان خطا زیاد میگردد. در این پایان نامه با توجه به ...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانه ناوبری اینرسی در فناوری های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانه ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

از دیرباز تا کنون تولید انرژی به شیوه ای که در خورشید اتفاق می افتد، یکی از رویاهای بشر بوده است. از ابتدای قرن بیستم میدانیم که منبع انرژی در خورشید (مانند سایر ستاره ها) فرآیندی است که به آن همجوشی هسته ای می گویند. اما فعالیتهای تحقیقاتی در این زمینه تا دهه 50 میلادی آغاز نشد. امروزه کشورهای زیادی که در تلاش برای رسیدن به منبع جدیدی برای تولید انرژی می باشند، از تحقیقات در زمینه همجوشی هسته ...

در این پژوهش، یک روش تحلیلی برای تعیین میزان انتشار، بازشدگی‌و فشار سیال داخلی ترک در محیط کشسان به‌طور مثال برای سنگ‌های شکننده در حالت کرنش صفحه‌یی ارائه شده است. سیال به صورت نیوتنی و غیر قابل تراکم با گرانروی ناچیز تحت نرخ ثابت در ترک تزریق می‌شود. در بیشتر مطالعات پیشین، اثر اینرسی در میزان رشد و بازشدگی ترک نادیده گرفته‌شده است. در این نوشته، روش تحلیلی اغتشاش هموتوپیپانویس{H‌o‌m‌o‌t‌o‌p...

در این مقاله با بهره‏ مندی از دستگاه اندازه‏ گیری ممان اینرسی مبتنی بر روش آونگ پیچشی وارون، که طراحی و ساخت آن در مرکز آموزشی و تحقیقاتی فضایی دانشگاه صنعتی مالک ‏اشتر انجام شده است، به تعیین و تحلیل دقیق ممان‏های اینرسی یک هواپیمای بدون سرنشین نمونه حول محورهای اصلی آن پرداخته شده است. برای این منظور، پیش از انجام هر اندازه‏ گیری، با استفاده از چند نمونه قطعة کالیبراسیون، دستگاه با دقت بسیار ...