ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

در این پایان نامه هدف تثبیت سرعت توربین باد(در ناحیه محدود سازی توان) است که این کار با تغییر زاویه پره توربین انجام می شود. با توجه به مزایای خوب رگولاتورهای خود تنظیم از طرفی و شناسایی پیوسته از طرف دیگر، در این پژوهش یک رگولاتور خود تنظیم به روش غیر مستقیم به صورت پیوسته طراحی و پیاده سازی می شود و نتایج آن با یک رگولاتور خود تنظیم دیگر که به صورت گسسته پیاده سازی شده است مقایسه می شود.

در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، ب...

چکیده موتورهای القایی به علت سادگی، قابلیت اطمینان و بازده بالا، قیمت پایین، عدم کموتاسیون و نیاز به سرویس کمتر، بسیار زیاد در مصارف صنعتی مورد استفاده می شوند. جهت کنترل موتور القایی از دو روش اصلی اسکالر و برداری استفاده می شود. روش اسکالر که از طریق کنترل اندازه متغیرها انجام می گیرد و در آن کنترل پاسخ حالت دائمی سیستم مد نظر است در این روش شار وگشتاور اثر تزویج متقابل بر روی یکدیگر داشته و...

با توجه به افزایش روزافزون کاربرد ژنراتورهای القایی دوسو تغذیه در تولید انرژی الکتریکی نیاز به طراحی کنترل کننده ای جامع که بتواند نیاز های سیستم را از نظر کنترل توانهای اکتیو و راکتیو برآورده سازد احساس می شود. به همین منظور از کنترل کننده pi که ضرایب آن با کنترل کننده فازی تنظیم می شود استفاده شده و نتایج شبیه سازی ها در محیط سیمولینک متلب مورد بررسی قرار گرفته و عملکرد مطلوب آن با کنترل کنند...

در این مقاله، یک الگوریتم کنترل وضعیت مقاوم، مبتنی بر روش کنترل پسگام- مد لغزشی برای یک ماهواره با استفاده از چهار چرخ عکس العملی با ساختار هرمی طراحی شده است. پایداری مجانبی الگوریتم ارائه شده با کمک تئوری لیاپانوف در حضور دینامیک چرخ عکس العملی اثبات شده است. سپس یک بستر تست پردازشگر در حلقه کم هزینه و بلادرنگ به منظور ارزیابی عملکرد کنترلر وضعیت طراحی شده، ساخته شده است. این بستر توانایی ارز...

هدف از این مقاله نشان دادن روش کنترل از راه دور سخت افزار در آزمایشگاه با اهداف آموزشی است که با استفاده از تجهیزات تجاری آماده و نرم افزارهای رایگان موجود صورت می پذیرد. هدف نهایی، حذف برنامه نویسی های پرهزینه به زبان های سطح بالا(نظیر برنامه نویسی جاوا برای دستیابی به ارتباط از راه دور) و تمرکز بر روی فرایند اصلی تحقق الگوریتم های کنترلی است. چگونگی استفاده از msnetmeeting برای کنترل مبتنی بر...

ناوبری بلادرنگ ربات‌ها در محیط‌های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن‌ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه‌ای از دوربین‌های نصب‌شده در محیط است. البته روش‌هایی که تاکنون ارائه شده‌اند از معایب مختلفی مانند متکی‌بودن به تصاویر همه دوربین‌ها رنج می‌برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات‌های پرنده پیشنهاد شد...

چکیده ندارد.