مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی...

انجام انواع جراحی ها در دامپزشکی حیوانات کوچک، همسو و همگام با روش های جراحی در پزشکی رشد کرده است. ابداع روش های جدید و استفاده از فناوری های نو نیز در جراحی های دامپزشکی حیوانات کوچک به موازات جراحی ها در انسان به جلو رفته است. می توان اذعان داشت که ارزیابی روش ها و ابزار جدید جراحی، حتی گامی فراتر نیز در زمینه جراحی در حیوانات آزمایشگاهی نسبت به اجرای روش های جراحی در انسان برداشته است.<br /...

هدف از این پایان نامه توسعه روش های کنترل بهینه ی وسایل نقلیه رباتیک خودکار در محیط طبیعی و کاربرد آنها در پویانمایی است. کار اصلی استخراج فضای حالت حافظ ساختار انتگرال گیری و طرح های بهینه سازی برای سامانه های ‎ltrfootnote{‎systems‎} مکانیکی متقارن، دینامیک شکل قابل کنترل و محدودیت های غیرهولونومیک مبتنی بر تئوری مکانیک گسسته می باشد. محتوای این پایان نامه مبتنی بر مطالعه ی ‎cite{m5,m31‎, ‎m55...

چکیده ندارد.

زمینه: جراحی های معده هنوز یکی از علل عمده ایجاد عوارض ناشی از عمل های جراحی محسوب می شوند. عوارض این جراحی ها بر کیفیت زندگی بیماران تأثیر مستقیم می گذارد. هدف: مطالعه به منظور تعیین عوارض اعمال جراحی معده و نحوه درمان آنها در بیمارستان آیت الله طالقانی تهران انجام شد. مواد و روش ها: در این مطالعه مقطعی شیوع و نحوه درمان عوارض اعمال جراحی معده طی سال های 1373 تا 1381 در بیمارستان طالقانی ت...

امروزه یکی از واقعیت­های پزشکی، مسأله اعمال جراحی پلاستیک است که شامل دو قسم جراحی ترمیمی و جراحی زیبایی می­شود. در نظام حقوق کیفری ایران، تنها حکم کلی اعمال جراحی یا طبی بیان شده است که یکی از شرایط اساسی رفع مسئوولیت کیفری پزشک، مشروع­بودن اعمال مذکور می­باشد (بند «ج» ماده 158 قانون مجازات اسلامی 1392)؛ اما در خصوص جواز و یا عدم جواز عملیات جراحی پلاستیک هیچ حکم صریحی در قوانین و مقررات ایران...