کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

زمینه و هدف: پلیس برای تأمین اهداف و انجام بهتر مأموریت های خود در تأمین امنیت و برقراری نظم، با توجه به شرایط پیچیدۀ محیط، ناگزیر به بازبینی شناخت خود از فضای اجتماعی و روانی مردم و انتظارات آن ها از نیروی پلیس است تا نیرو و سازمانی کارآمدتر به وجود آورد و در تأمین نظم و امنیت جامعه، موفق تر از گذشته عمل کند. برای سازمانی همانند پلیس، رضایتمندی از پلیس اهمیت زیادی دارد، زیرا از یک طرف ذهنیت و ...

این پایان نامه به بررسی تطبیقی ساخت اضافه در زبان فارسی، گیلکی، بلوچی و گویش هورامی از زبان کردی می پردازد. اضافه بر حسب دو نوع کارکردی که در زبان های ایرانی دارد، به دو بخش اضافه اسنادی و اضافه ملکی تقسیم شده است. اضافه اسنادی در گویش هورامی با برخی مقولات نقشی در گروه اسمی از جمله نشانه جمع، نشانه معرفه، کلمات اشاره و اضافه ملکی مطابقت می کند. بر اساس برنامه ی کمینه گرا، نحوه ی مطابقت اضافه ا...

جرم «تصرّف عدوانی» از جرایم علیه اموال و مالکیّت است که اگرچه از بدو قانون­گذاری در ایران جرم انگاری شده، لیکن با گذر زمان، بر دامنة شمول آن افزوده شده است. هم­اینک، مادة 690 ق.م.ا مهم­ترین رکن قانونی این جرم است که از جمله طولانی ترین و پیچیده ترین مواد ق.م.ا           می­باشد و اختلاف نظرهای گسترده ای را موجب شده است. از این رو، ارائه تحلیلی جامع از آن ضروری می­نماید. در این پژوهش، ضمن واکاوی ا...

چکیده: امروزه رفتار لرزه ای سازه ها در برابر زلزله های میدان دور و میدان نزدیک بسیار حائز اهمیت است و در بهینه سازی و کنترل این رفتار سازه ها تلاش می شود. هدف از بهبود رفتار لرزهای سازهها تحت اثر بارهای جانبی اتلاف انرژی وارده به سازه و کاهش تغییرشکلهای پلاستیک اعضای سازه میباشد که در نتیجه تغییرمکان بین طبقهای و تغییر مکان کل و شتابهای طبقات به حداقل میرسد تا حدی که خسارت سازهای و غیرسازها...