در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

زمینه و هدف : بلع جسم خارجی یکی از شایع‌ترین اورژانس‌های پزشکی است. سن بیمار، نوع جسم خارجی و علایم بالینی در درمان بیماران کمک‌کننده است. این مطالعه به منظور تعیین فراوانی جسم خارجی در مری و عوارض آن در بیماران بستری در مرکز آموزشی درمانی پنجم آذر گرگان انجام شد. روش بررسی : این مطالعه توصیفی گذشته‌نگر با استفاده از اطلاعات پرونده 145 بیمار (61 مرد و 84 زن) با تشخیص بلع جسم خارجی بستری در مرکز...

اساسی ترین قسمت یک خودروی هوشمند قسمت مسیریابی آن می باشد و تاکنون روشهای مختلفی برای مسیریابی ارائه شده است . در این پایان نامه یک سنسور همه جهته معرفی خواهد شد که قادر است اطلاعات هر چهار سمت خودروی هوشمند را بصورت همزمان در یک فریم جمع آوری کند. موانع اطراف خودرو بصورت چند ضلعی در نظر گرفته شده اند.

چکیده در روش های مبتنی بر بینایی استریو، همانند عملکرد چشم، دو تصویر از دو نقطه نظر مختلف از یک صحنه گرفته می شود و سپس با ترکیب این دو و اعمال الگوریتم های مربوطه، تصویر سه بُعدی از صحنه ایجاد می گردد. مهم ترین نکته در این راستا محاسبه ی عمق از طریق سیستم استریو می باشد. در این پایان نامه برای تشخیص مانع و تعیین عمق آن از بینایی استریو استفاده شده است. موانع مورد بررسی در این پایان نامه به دو ...

مسئله‏‏ی تعیین نیروهای هیدرودینامیکی روی جسم صلب در یک سیال متحرک، موضوعی با سابقه‏‏ی طولانی است. این موضوع در بسیاری از زمینه‏‏های مهندسی که شامل جریان‏‏های چند فازی می‏‏شوند، از جمله ته‏‏نشینی، بهبود احتراق یا کاهش ساییدگی توسط قطرات کوچک در توربین‏‏های بزرگ ظاهر می‏‏شود. تمامی این مسائل به پراکندگی ذرات مربوط بوده، که مدل‏‏سازی آن‏‏ها نیازمند فهم دینامیک این ذرات است. به‏عنوان یک گام ابتدایی...

عموم متکلمان و بسیاری از فیلسوفان مسلمان، اعتقاد به معاد جسمانی را دست‌کم بر اساس گفته و خبر گوینده صادق ضروری می‌دانند اما جسم رستاخیز نزد آنان، مفهوم‌سازی‌های متفاوتی همچون جسم عنصری، جسم فلکی، جسم مثالی و جسم خیالی را در بر می‌گیرد. تدوین این مفهوم‌سازی‌ها، رهگشای ارزیابی دقیق‌تر دیدگاه‌های مربوط به معاد جسمانی، به ویژه نسبت انکار عقلی معاد جسمانی به ابن‌سینا و همچنین دیدگاه متکلمان در زمینه...

 بررسى اهداف، مبانى، شرایط، عوامل و راهکارها در تربیت قرآنى از دیدگاه شهید مطهرى است.  از نگاه شهید مطهرى، قرآن کتاب تربیت است و انسان استعدادهاى قابل رشد دارد و حرکت تکاملى انسان با مطالعه هدفمند نشانه‌هاى توحید در هستى و انسان قابل تحقق است. از این‌رو، استاد به تبیین واژه‌هاى کلیدى مطرح در باب تربیت و مطالعات خداشناسى، انسان‌شناسى و هستى‌شناسى اهتمام مى‌ورزد. ایشان فلسفه بعثت را نیز در حوزه ت...

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می‌کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس‌ها منتقل می‌کند جریان غلیظ می‌گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می‌آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می‌باشد. آگاهی‌ از سرعت پیشانی این جریان‌ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار ب...

از جمله مناقشات موجود در باب مفاهیم حرکت توسّطی و حرکت قطعی آن است که کدام یک از این دو مطابق با حرکت واقع در عالم جسمانی است. در این نوشتار قصد بر آن است که با بهره گیری از زبان ریاضیّات، به ارائه مدلی برای هریک از مفاهیم مذکور پرداخته و بدین ترتیب مسئله فوق بررسی و بازنگری شود. در نتیجه، حرکت توسّطی راسم تابعی پوشا و حرکت قطعی راسم تابعی پیوسته از زمان حرکت به مسافت خواهد بود که با توجّه به دو تع...

دیدگاهها، تئوری ها و راهبردهای اقتصادی طی دهه های 80 و 90 تحول عمیقی را نسبت به دهه های 40 و 50 و 60 نشان می دهند. طی سالهای 1940 تا اواخر دهه 1970 به موجب عوامل شکست بازار وقوع حوادث متعدد اجتماعی، بلوک بندی های سیاسی-ایدئولوژیکی و حمایت تئوریسین های اقتصادی، راهبرد اقتصاد برنامه ای با مشارکت فعال دولت به عنوان استراتژی برتر رشد و توسعه شناخته شد. با وجود موفقیت های اولیه این استراتژی در طول د...